滞后校正装置实质上是一个低通滤波器.ppt

* * * * * PID 是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 迟后-超前校正的设计可按以下步骤进行:  (1) 根据稳态性能要求确定系统的开环增益, 绘制未校正系统在已确定的开环增益下的伯德图; (2) 按要求确定ωc, 求出系统原有部分在ωc处的相角, 考虑迟后校正将会产生的相角迟后, 得到超前校正的超前角;  (3) 求出超前校正网络的参数, 求出ωc处系统原有部分和超前校正网络的增益Lo和Lc。  (4) 令20 lgβ＝ Lo ＋ Lc, 求出β; (5) 求出迟后校正网络的参数;  (6) 将迟后校正网络与超前校正网络组合在一起, 就构成迟后-超前校正。 6.4.3 串联相位迟后-超前校正 例 6-5 设系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置, 使系统满足下列性能指标:Kv≥100s-1, γ＞40°, ωc=20s-1。 解 首先按静态指标的要求令K＝Kv