数控技术知识—第六章 伺服电机.ppt

* 6.步进电机的缺点 1） 如果控制不当容易产生共振； 2） 难以运转到较高的转速； 3） 难以获得较大的转矩； 4） 在体积重量方面没有优势，能源利用率低； 5） 超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。 第二节 开环步进式伺服系统 * 三、提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 影响步进电机开环系统传动精度的因素： 步进电机的步距角精度； 机械传动部件的精度； 丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙； 传动件和支承件的变形。 提高步进电机开环系统传动精度的措施 适当提高系统组成环节的精度； 采取各种精度补偿措施。 第二节 开环步进式伺服系统 * 传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。 螺矩误差补偿 虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝框螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。 三、提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 * 第三节 数控机床的检测装置 * 检测装置是闭环伺服系统的重要组成部分。它的作用是检测工作台或丝杠的直线位移（角位移）和线速度（角速度）并形成反馈控制。 检测系统的选择： 大型机床：速度响应要高； 中小型和高精度机床：以满足精度要求为主 第三节 数控机床的检测装置 * 进给伺服系统对位置测量装置的要求 高可靠性和高抗干扰性： 受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强； 能满足精度和速度的要求： 位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）； 位置检测装置最高允许的检测速度应数控机床的最高运行速度。 使用维护方便，适应机床工作环境； 成本低。 第三节 数控机床的检测装置 * 常用位置检测装置分类表 第三节 数控机床的检测装置 * 第三节 数控机床的检测装置 常用位置检测装置分类: * 一、旋转变压器 旋转变压器是一种精密角度、位置、速度检测装置，适用于所有使用旋转编码器的场合，特别是高温、严寒、潮湿、高速、高震动等旋转编码器无法正常工作的场合。由于旋转变压器以上特点，可完全替代光 电编码器，被广泛应用在伺服控制系统、 机器人系统、机械工具、 汽车、电力、 冶金、纺织、印刷、航空航天、船舶、 兵器、电子、冶金、矿山、油田、水利、 化工、轻工、建筑等领域的角度、位置 检测系统中。也可用于坐标变换、三角 运算和角度数据传输、作为两相移相器 用在角度--数字转换装置中。 第三节 数控机床的检测装置——旋转变压器 * 一、旋转变压器 1.旋转变压器的结构和工作原理 旋转变压器(又称同步分解器)是利用电磁感应原理的一种模拟式测角器件,是一种旋转式的小型交流电机.在结构上和二相绕线式异步电动机相似,由定子和转子组成。 分为有刷和无刷两种。旋转变压器的特点是坚固、耐热、耐冲击、抗干扰、成本低，是数控系统较为常用的位置传感器。 在有刷结构中，定子和转子上均为两相交流分布绕组。二相绕组轴线相互垂直，转子绕组的端点通过电刷和滑环引出。 无刷旋转变压器没有电刷和滑环，由分解器和变压器两部分组成。 第三节 数控机床的检测装置——旋转变压器 * 旋转变压器的结构和工作原理 结构：由定子和转子组成的旋转式小型交流电机，如图所示。 图示的是一种无刷旋转变压器的结构，左边为分解器，右边为变压器。 分解器结构与有刷旋转变压器基本相同。 * 旋转变压器的结构和工作原理 有刷旋转变压器：转子绕组通过滑环和电刷直接引出，其特点是结构简单，体积小，但因电刷与滑环是机械滑动接触的，所以旋转变压器的可靠性差，寿命也较短。 有刷旋转变压器的结构 * 旋转变压器的结构和工作原理 旋转变压器是根据互感原理工作的。它的结构设计与制造保证了定子与转子之间的空气间隙内的磁通分布呈正（余）弦规律。当定子绕组上加一定频率的交变激磁电压时，通过互感在转子绕组中产生感应电动势，其输出电压的大小取决于定子和转子两个绕组轴线在空间的相对位置θ角。两者平行时感应电动势最大；两者垂直时感应电动势为零。当两者呈一定角度时，其互感产生的感应电动势随着转子偏转的角度呈正（余）弦规律变化。 第三节 数控机床的检测装置——旋转变压器 * E2= KV1cosα=KVmsinωtcosα α=90° E 2 = 0