机械手设计介绍.ppt

新结构机械手 RS3 RS3系列特长 【1】 　 顶棚式安装＆采用回旋臂　 顶棚安装 ? 省空间，动作范围大！　 回旋臂 ? 全方位最适合的距离移动，缩短任务时间！ 第一机械臂 新结构： 在第一机械臂下加装第二机械臂 第二机械臂 第一机械臂 第二机械臂 普通机械手 RS机械手 通过最短距离的移动使任务时间缩短 RS3系列特长 【2】 对于制造超紧凑型装置的卓越贡献 ＲＳ３ SCARA □494 700 mm ＸＹ 占用面积 1/3 占用面积 1/2 普通机械手 RS机械手 有效作业区域的比较 普通机械手 RS机械手 作业盲区 有效作业区域的比较 普通机械手 RS机械手 限制动作区域的比较 RS3（Video) 研究?实验室的自动化 适用例子 基础单元+ 供料托盘单元 ＋ 专用加工组装箱※　　 　　※ 不同产品，不同作业，采用不同加工组装箱 RS3机械手设置在作业领域中心 供料托盘单元 加工组装箱 基础单元 （工件搬运?中心） 适用例子 RS3Video 组装加工 （组装?加工区） 供料托盘 （部件供给区域） 机械手 作业领域 工件搬运（过渡）区 工件搬运（过渡）区 机械手动作领域 其 他 ■传输跟踪（RC520/420） 在传送带运动的过程中，通过机械手进行挑选搬运。 爱普生的潜力 １ 机械手+Vision Guide+传送跟踪处理能力：120个/分　 6轴+Vision Guide+传送跟踪　 机械手(Video) 6軸(Video) ■PC单元控制器（RC520） 仅一台即可控制全部装置　（32多任务/输入输出 Max512点等） 多重操纵器方式（使用1台控制器可同时最多控制3台的机械手） 使客户原创的GUI成为可能 （VB Guide) 　 爱普生的潜力 2　 用一台RC520控制13轴动作 IC检测处理器（用RC520进行控制） 13軸（Video) 零乱无序产品的排列/组装 粘合工作 多品种生产单元（从送料器到图像识别处理） 焊接工作 传输工作 搭载了PC的装置（RC520/420可以代用） 工作单元装置　（通过一台控制器控制全部装置　如：IC检测处理器） 　 此时、“爱普生机械手”登场 EDG FA机器部 美洲圈 EAI（爱普生 美国） 　　 亚洲圈　本地代理店　东南亚的据点： 新加坡　中国的据点：上海 欧洲圈EDG（爱普生 德国） EAI 日本国内代理店 技术支持体制 令人安心的海外技术支持，仅有爱普生提供! SEIKO EPSON CORPORATION　ＦＡ機器部 爱普生机械手 　 EPSON机械手的由来　 手表组装生产线 开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装 25年的销售业绩！业界最高的市场份额 “業界初”の創出 使用领域 ■精密组装机器人 在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密 ■图象机器人 通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满 足多品种生产的需求。 　 爱普生机械手 G系列机械手 根据用户使用要求?多种机型对应 最大可搬 ６kg450,550,650mm 最大可搬 １０kg 650,850mm 最大可搬 ２０kg 850,1000mm 高速度、高精度小型部件组装 动作灵敏，顺畅 根据多任务的搬运需求 实现高速组装/流水作业短距离动作 → 灵敏长距离动作 → 高速 高速重物搬运长距离移动 → 高速可高速搬运20公斤物体 G6 G20 G10 ×单纯升级○ 根据客户要求强化 业界No.1规格 　与其他品牌的产品对比 (550mm级别）　 D社 Y社 A社 T社 整定时间 目标位置范围 过渡调整量 时间 位置 目标位置 定位精确、骤停 整定时间=进入目标范围的瞬间开始到目标范围内收缩为止的时间 定位的特长　 Video 实现了高速度?高精度?低震动? EPSON轻巧动作控制 等速喷涂消除斑点 Max　0.25 mm 3 mm 速度：1000mm/s 加減速度：5000mm/s2 速度：100% 加減速：100% 其他品牌(Video） 高精度的直线及圆弧动作 本公司产品 其他品牌产品 轨迹精度高 　实际应用 — 高速?高精度　 150×150mm正方形轨迹的比较 EPSON(Video） 复杂的三维曲线 也能动作自如 CURVE命令 灵敏的外部控制点动作(ECP) 构想的转换 -将重量型分配者变相固定以便轻松地完成任务- 多彩的曲线控制　 ECP(Video） 　　G3可搬重量:3kg???長:250, 300,350mm 全部174个机型 丰富的产品系列 ◎ 超净环境（静电对应）◎ 水