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控制工程基础 课程总结 控制系统 控制系统的概念 对控制系统的基本要求 《控制工程基础》课程的基本内容 分析 设计 控制系统的组成 工作原理 控制系统的分类 稳定性 准确性 快速性 时域分析法 频域分析法 校正 常用校正方式 PID校正 超前校正 滞后——超前校正 滞后校正 一、控制系统的概念 1. 工作原理： 首先检测输出量的实际值，将突际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值,再用偏差值产生控制调节信号去消除偏差。 闭环控制系统一般由给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等组成。其中校正元件是为保证控制质量，使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的，但是否需要视系统实际情况而定。 2 . 闭环控制系统的组成： 3 .反馈的概念 输出量通过检测装置将信号返回输入端，并与输入量进行比较的过程。 4 .控制系统的分类 （1）按系统有无反馈分——开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统 （2）按系统输入量的特征分——恒值控制系统、程序控制系统、随动控制系统 （3）按系统中传递信号的性质分——连续控制系统、离散控制系统 （4）按系统部件属性分——机械控制系统、电气控制系统、液压控制系统、热力控制系统等。 工作原理： 浮子检测实际水位，反馈到控制器并与希望水位比较得偏差，根据偏差大小控制电动阀门从而控制水箱的水位，纠正偏差。 工作原理： 仪表检测实际液位，眼睛观测反馈到大脑并与希望液位比较得偏差，根据偏差大小手控制阀门控制水箱的液位，以纠正偏差。 二、对控制系统的基本要求 对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、 快速性。其分析方法为时域分析法、频域分析法 （一）分析基础 1．数学模型的建立 （1）什么叫数学模型？ 描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 （2）数学模型的建模方法有：解析建模法 、实验建模法 （3）建模实例 （3）实例建模 L C R u0(t) ui(t) （3）建模实例 m K C fi(t) x0(t) 2 ．拉氏变换与反变换 3 ．方框图简化 （二）时域分析法 1．何谓时间响应？ 2．何谓典型信号？常见的典型信号有那些？ 3．一阶系统的时间响应 （1）一阶系统的单位阶跃响应 （2）一阶系统的单位脉冲响应 输入信号： 输出： 输入信号： 输出： （1）典型函数的拉氏变换 （2）拉氏变换定理 （3）一阶系统的单位速度响应 输入信号： 输出： 系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，其积分常数由初始条件确定。 时间常数T反映了一阶惯性环节的固有特性，其值越小，系统惯性越小，响应越快。 4．二阶系统的时间响应 1 Mp tr tp ts 0 t xo(t) 允许误差??=0.05或0.02 上升时间： 峰值时间： 调整时间： 最大超调量： 振荡次数： 快速性 平稳性 （1）阻尼比ξ的大小→特征根的性质 （2）二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼状态：响应曲线以ωd为频率的衰减振荡曲线，且随ξ 的减小、振荡振幅增大。 临界阻尼状态：无振荡、无超调的单调上升曲线。 过阻尼状态：无振荡、无超调的单调上升曲线。 （2）稳态误差的计算 一般方法 稳态误差系数法 0 0 II型 ? 0 I型 ? ? 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 系统 类型 5．稳态误差 （1）稳态误差的概念 输出实际值与期望值之差。稳态误差 是系统误差信号 的稳态值，即： 稳态误差取决于G(s)H(s)—系统的结构与参数及输入信号 （1）稳定性的概念（什么叫稳定性） 稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 （2）系统稳定的充分必要条件 不论系统特征方程的特征根为何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面——[s]平面的左半平面。 6．稳定性分析 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 如： 总的稳态偏差： （3）劳斯判据 劳斯阵列中第一列所有元素的符号均为正号。 稳定性是系统自身的固有特性，它只取决于系统本身的结构和参数，而与初始条件、外作用无关；稳定性只取决于系统极点（特征根），而于系统零点无关。 （三）频域分析法 1. 频率响应及频率特性 稳定的系统对正弦输入的稳态响应，称为频率响应。 线性稳定系统在正弦信号作用下，当频率从零变化到无穷时，稳态输出与输入的幅值比