第1讲单回路二阶液位.pptVIP

实验一 单回路液位过程控制系统 一、实验内容及目的 二、单回路液位二阶闭环系统方框图 三、单回路液位二阶闭环系统接线图 四、PID控制算法及参数对系统的影响 五、闭环系统调试方法及性能指标 六、SR23智能调节器参数设定 七、实验报告书写格式 一、实验内容及目的 1.掌握单回路液位二阶闭环过程控制系统的结构及工作原 理； 2.熟悉SR23智能调节器有关参数的设定方法； 3.理解PID控制算法，学会整定PID控制算法的有关参数， 清楚PID参数对液位闭环控制系统动态性能及稳态性能 的影响； 4.熟悉组态王监控软件与SR23智能调节器实现上位监控系 统的设计方法； 5.测取单回路液位二阶闭环过程控制系统的输出特性。 二、单回路液位二阶闭环系统方框图 1.液位闭环系统方框图 2.闭环系统六大环节 (1)给定环节：指设定被控量的给定值的设备，调节器等 (2)控制器环节：控制器是核心，可以用调节器、PLC等 (3)比较环节：检测反馈的被控量与给定量进行比较，产生误差量，用调节器等 (4)中间执行环节：直接作用于被控对象，如执行器；温 度调功器；传动装置(变频器，直流调速器等) (5)被控对象环节：指要进行控制的设备或过程，下水槽 (6)检测反馈环节：用于检测被控量的设备，如光电编码 器；各类变送器(压力变送器、流量变送器、温度变 送器等) 3.闭环系统五大参数 (1)给定量：根据系统需要，设定被控量的给定值 (2)反馈量：用检测仪表，检测被控量参数，并送控制器 (3)误差e：e=给定量-反馈量，根据误差进行自动控制 (4)控制量：根据误差，并按控制算法，计算出的控制量 (5)被控量：控制系统所控制的被控对象的物理量 4.闭环系统性能指标 一个闭环控制系统，追求的是“稳定性、快速性、准 确性”,前提条件是系统是稳定的。液位二阶闭环系统输 出特性如下： (1)动态过程性能指标 ①上升时间tr:被控量yH2第一次达到给定量SV的时间 ②超调量σ%：被控量yH2的最大值超过给定量SV的%， σ%在5%～35%范围，超调量大，系统调节时间长。 σ%说明系统的快速性，二阶工程最佳参数为4.3%。 ③调节时间ts:被控量yH2与给定量SV之间的误差达到 允许范围的维持时间，一般越短越好。 ts说明系统的快速性，二阶工程最佳参数为： ts(2%)=8.43T；ts(5%)=4.14T (2)稳态过程性能指标 稳态误差ess在稳态条件下，被控量的期望值与给 定量之间的误差为ess ，二阶工程最佳为2%或5%， ess说明系统的准确性。 5.闭环系统自动调节过程 三、单回路液位二阶闭环系统接线图 1.接线图 2.信号与量程对应关系 (1)SR23调节器 模拟量输入信号：4～20mADC(接收液位反馈量) 模拟量输出信号：4～20mADC(输出的控制量) (2)电动执行器中间设备 模拟量输入信号：4～20mADC 对应阀门推力物理量：0～16N (3)水槽被控对象物理量 双容水槽高度物理量：0～200mm 三容水槽高度物理量：0～150mm (4)压力变送器现场检测仪表 模拟量反馈信号：4～20mADC 对应压力物理量：0～2Kpa 四、PID控制算法及参数对系统的影响 1.理解PID控制算法 2.PID参数对系统性能的影响 (1)KP或P=1/KP: KP为系统开环放大倍数，P为比例带。 影响系统的稳定性、快速性和准确性。 结论：KP越大，控制量UK越大，系统响应越快；稳态误 差越小。但KP大到一定程度，会引起系统振荡，不稳定。 反之，P越小，系统响应越快；稳态误差越小。 (2)TI或I=T/TI:TI为积分时间,影响系统的准确性。 结论：TI越大或I越小，UK越小，积分作用越弱，减小 误差能力差。 (3)TD或D=TD/T：TD为微分时间，影响系统动态的快速性 结论：TD越大或D越大，UK越大，微分作用越强，改善 动态的快速性越好。 五、液位闭环系统调试方法 1.设定SR23调节器参数 先在SV窗口设定液位给定为100mm；在PID窗口预设一 组P、I、D参数。打开手动阀1，回水阀1打开50%左右，启 动水泵1并运行系统。 2.打开上位监控系统 找到“单容水槽液位控制系统”实验项目 3.系统调试方法 (1)系统运行时，采用“看曲线，调参数”的工程方