双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证.pdf

第４６卷　 第５期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ５ 　 　 ２０ １４年５月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ ２０１４ 　 　 　 　 　 　 双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证 张　 梁，徐锦法，夏青元 （南京航空航天大学 直升机旋翼动力学国家级重点实验室，２１００１６ 南京） 摘　 要：针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题，提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计 算法．用双目摄像机采集立体图像序列，对图像进行立体校正后使用Ｈａｒｒｉｓ 算法提取特征角点，用ＮＣＣ算法获取匹配特 － 征点，导出摄像机坐标系下的特征点坐标，得到三维立体特征信息，使用ＲＡＮＳＡＣ算法与Ｌ Ｍ迭代算法得到无人飞行器 姿态和位置估计值．实验结果表明，基于双目立体视觉的位姿估计算法能适应未知环境变化，计算结果与实际位姿量相 比误差小，能满足无人飞行器导航要求，可为无人飞行器的导航实现提供一套新途径． 关键词：无人飞行器；双目立体视觉；特征点提取与匹配；位姿估计；迭代算法 － － － 中图分类号：Ｖ２１２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０５ ００６６ ０７ Ｐｏｓｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ ｆｏｒ ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ ＺＨＡＮＧ Ｌｉａｎｇ，ＸＵＪｉｎｆａ，ＸＩＡ Ｑｉｎｇｙｕａｎ （Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｔｏｒｃｒａｆｔ Ａｅｒｏｍｅｃｈａｎｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ＆Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，２１００１６Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｔｈｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ） ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｕｎｋｎｏｗｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ ｉｓ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ． Ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ ｐａｉｒｓ ａｒｅ ｔａｋｅｎ ｂｙ ｔｈｅ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｃａｍｅｒａ．Ｔｈｅｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓａｒｅ ｄｅｔｅｃｔｅｄｗｉｔｈ ｔｈｅ Ｈａｒｒｉｓａｌｇｏｒｉｓｍ ａｆｔｅｒ ｔｈｅ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ ｐａｉｒｓ ａｒｅ ｒｅｃｔｉｆｉｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ａｒｅ ｍａｔｃｈｅｄ ｗｉｔｈ ＮＣＣ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ３Ｄ ｓｔｅｒｅｏ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓｃａｎ ｂｅ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｉｎｔｈｅ ｃａｍｅｒａ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｏｆ ＵＡＶ ａｒｅ ｅｓｔｉｍａｔｅｄ ｗｉｔｈ ＲＡＮＳＡＣ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ Ｌ⁃Ｍ ｉｔｅｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔ ｏｆ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｅｓｔ