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第四章 计算机控制系统中的控制算法 学术交流会第一讲数字控制系统中的控制算法之数字PID控制Control Arithmetic of Computer SystemDigital PID Control主讲 张友斌 本讲主要内容 基本数字PID控制算法 数字PID控制算法的改进 数字PID控制器的工程实现 数字PID控制器的参数整定 1-1 基本数字PID控制算法（1） 基本的模拟PID 式中：Kc、Ti、Td 分别为模拟调节器的比例增益、积分时间和微分时间, u0为偏差 e=0 时的调节器输出, 又称之为稳态工作点。 1-1 基本数字PID控制算法（2） 采样周期与控制周期的概念 模拟PID调节规律的离散化 在控制器的采样时刻 t=kT时 因此，PID的数字算式如下式 1-1 基本数字PID控制算法（3） 数字PID又可写成 上面两个算式又称为PID位置算式 其中 称为积分系数 称为微分系数 1-1 基本数字PID控制算法（4） PID位置算式的问题 由积分项 的存在所产生 PID增量算式 由 ，可得 1-1 基本数字PID控制算法（5） PID增量算式的另一种形式 增量PID算法的优点是编程简单, 数据可以递推使用, 占用内存少, 运算快。 增量PID算法得到 k 采样时刻计算机的实际输出控制量为 1-2 数字PID控制算法的改进（1） 1. 实际微分PID控制算法 微分的作用 理想微分的PID算法 模拟调节器实现的微分作用 理想微分作用的实际缺陷 实际微分作用 1-2 数字PID控制算法的改进（2） 理想微分PID与实际微分PID 在单位阶跃输入时, 它们输出的控制作用 1-2 数字PID控制算法的改进（3） 理想微分PID与实际微分PID 其区别在于实际微分多了个一阶惯性环节，即如图所示 图中 因为u’(t)为理想PID的输出，Gf(s)是一阶惯性环节 理想微分PID与实际微分PID 故： 经计算，可得实际微分位置型控制算式 ， 理想微分PID与实际微分PID 实际微分增量型控制算式 实际微分的其它形式 Gf(s)为一阶超前/一阶滞后环节,或将理想微分作用改为微分/一阶惯性环节 1-2 数字PID控制算法的改进（6） 2. 微分先行PID控制算法（“测量值微分”）出发点：避免因给定值变化给控制系统带来超调量过大、调节阀动作剧烈的冲击。 特点：只对测量值(被控量)进行微分, 而不对偏差微分, 也即对给定值无微分作用。 偏差计算： 正作用 反作用 1-2 数字PID控制算法的改进（7） 标准PID算式中的微分作用 改进后的微分作用算式则为 正作用： 反作用： 1-2 数字PID控制算法的改进（8） 1-2 数字PID控制算法的改进（9） 3. 积分分离PID算法 提出的背景 基本思想 当 │e(k)│＞A 时, 用P或PD 控制； │e(k)│≤A 时, 用PI或PID控制。 注：1）A值需要适当选取； 2）Kc应根据积分作用是否起作用而变化 1-2 数字PID控制算法的改进（10） 积分分离PID算法示意图 1-2 数字PID控制算法的改进（11） 4. 遇限切除积分PID算法 执行机构机械性能与物理性能的约束 积分饱和 该算法是抑制积分饱和的方法之一 基本思想：一旦计算出的控制量u(k)进入饱和区, 一方面对控制量输出值限幅；另一方面增加判别程序, 算法中只执行削弱积分饱和项的积分运算, 而停止增大积分饱和项的运算。 1-2 数字PID控制算法的改进（12） 5.提高积分项积分的精度 积分项的作用：比较重要 提高其积分项的运算精度的办法 原来的方法： 改进方法 1-3数字PID控制器的工程实现 工程实现主要包括： 1、给定值处理 2、被控量处理 3、偏差处理 4、PID计算 5、控制量处理 6、自动手动切换 1-3数字PID控制器的工程实现－给定值处理 1-3数字PID控制器的工程实现－被控量处理 为安全起见，对被控量PV进行上、下限报警处理。 被控量大于上限 （PVPH ）上限报警状态PHA=1 被控量小于下限 （PVPL ）下限报警状态PLA=1 1-3数字PID控制器的工程实现－偏差处理 计算偏差 偏差报警 非线性特性 输入补