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34 第四讲基于稳定性理论的MRAC设计 （上） * 一 . MIT法的稳定性分析 稳定性得不到保证， 稳定性严重依赖于： 模型参数 控制输入的类型及幅值。 MIT法一种先设计，再证明的方法。因此有必要寻求直接从系统稳定性入手，能预先保证误差趋于0的参数调整律。 二. 李雅普诺夫动力学系统的稳定性 动力学系统零状态响应的稳定性 时变系统的状态方程 其状态解 是状态转移矩阵 零状态响应 零输入响应 零状态响应的稳定性 (BIBO) 对一个有界输入 ，当 时，系统 零状态响应始终有界 系统零状态输出响应BIBO稳定的充要条件是： 系统零状态响应BIBO稳定的充要条件是： 2. 动力学系统零输入响应的稳定性 平衡态 平衡态定义为：在无外力作用下，对任何初始时刻 和其后的任何时刻 有 。由于定义是在无外力作用下，因此平衡态是专门针对零输入响应而言的。 零输入响应就是控制向量 ，由初态 所激励的齐次方程 的输出 。 进而 可以得到 ，当 非奇异时，原点 是平衡态。 平衡态ISL稳定： 如对于任意给定的实数 ，都对应存在另一实数 ，使得从满足不等式 的任意初态 出发的系统响应 ，在所有的时间内都满足 ，则称系统的平衡态 是稳定的。若与 无关，对于任意 平衡态都是稳定的，则称平衡态 是一致稳定的。 有两种可能：收敛，或者振荡。 平稳态ISL稳定 平衡态ISL渐进稳定： 　如果平衡态 是稳定的，且当　　　时，　　　，即　　　　　　　，则称平衡态　是渐进稳定的。 如果初态的取值范围 可以取得无穷大，系统仍然稳定，则称之为（全局）稳定。当然也有全局渐进稳定的概念。全局渐进稳定的必要条件是：在整个状态空间中，只有一个平衡点即原点。 平稳态ISL渐进稳定 不稳定 如果对于某一实数 ，不论 取多小，从平衡态 的无限小的区域 内的初态 出发的轨迹，总有一条或多条轨迹使得 ，则称系统的平衡态 是不稳定的。 平稳态不稳定 李雅普诺夫稳定性的物理意义 问题：零状态响应稳定性是BIBO稳定，而零输入响应稳定性是ISL稳定性，这二者之间有何联系？ 答：对于系统 ，当矩阵 有界，零输入响应ISL渐进稳定，则必有零状态响应是BIBO稳定。就是说零输入响应ISL渐进稳定性就决定了零状态响应的稳定性。由此可以得出若 有界，且 的零输入响应ISL渐进稳定，则系统总体稳定 三. 李雅普诺夫稳定性判据 李雅普诺夫稳定性判据方法简称李氏第二方法，也叫直接法。 他的特点是不需要求解状态方程，就可以判定系统的稳定性。 李雅普诺夫函数 李雅普诺夫函数是一种广义能量标量函数。他具有以下重要性质 ： 当 时， 对 时间有连续偏导数 当 ， 正定， 是 单调非降函数， 通常李雅普诺夫函数被理解为对状态变量距离平衡点远近的一种度量。 因此李雅普诺夫方法的实质：通过定义合适的李雅普诺夫函数，将对状态变量的分析（稳定性，收敛性等）转化为对李雅普诺夫函数的分析。针对某一问题，通过选取一个合适的李雅普诺夫函数不但可以简化问题，而且也有利于后续的控制器设计。 2. 系统稳定性判定定理 设系统状态方程为 ，并且在包含平衡点 的某个邻域内存在标量函数 ， 正定，且 时， ，对时间具有连续一阶偏导数，若： ① ，则该系统的平衡态是ISL稳定。 ② ，则该系统的平衡态是小范围ISL渐进稳定。 ③ ，且 时， ，则系统的平衡态是大范围渐进稳定。 平衡态的稳定性 系统的稳定性 设系统状态方程为 ，并且在包含平衡点 的某个邻域内存在标量函数