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大作业-工业机器人机构误差分析 预备知识-机器人的运动坐标型式 • 直角坐标型 由3个移动自由度组合而成 • 圆柱坐标型 由两个移动自由度和一个转动自由度 • 极坐标型 由一个移动自由度和两个转动自由度组成 • 关节型 由三个旋转自由度组成 预备知识-坐标系变换 • 坐标系与坐标系之间的变换关系可分为三 类，分别是平移变换、旋转变换和一般变 换（平移+旋转）。 x X     w     变换坐标系与世界坐标系之间 y R t  Yw 的关系可以用旋转矩阵R与平移      向量t来转换。     z 0 1 Z w     1 1     机器人机构分析 机器人的坐标 机构示意图 机器人运动数学建模 根据所研究的工业机器人，建 立机器人的基坐标系，连杆坐 标系，利用坐标变换知识，建 立D-H模型 连杆长度 aaii 连杆扭转角 ααii 连杆偏移量 dd ii 关节变量角 θθ A Rot Z θ Trans 0 0 d Trans a 0 0 Rot X α i−1 ( i−1 i ) ( i ) ( i ) ( i i ) D-H矩阵 D-H法中相邻坐标间的矩阵即 D-H矩阵如下式： cos sin 0 a  θi − θi i−1    sin cos cos cos sin d sin θ α θ α − α − α A  i i−1 i i−1 i−1 i i−1 i sin sin cos sin co