安阳工学院控制工案(A)程基础标准答.doc.docVIP

2008-2009年第二学期《控制工程基础》A卷参考答案及评分标准 任课老师：宋强 师会超 一、填空题（每空1分，共20分）： 1 稳定性，准确性，快速性； 2 稳态； 3 反馈； 4 ； 5 6 稳定性，动态特性，抗干扰能力； 7 负实轴； 8 9 左； 10 11 ; 12 积分，比例； 13 14 二、判断题：（合计10分, 共10个小题，每题1分） 1 错误；2 正确；3 错误；4 错误；5 错误；6 正确；7 错误；8 正确；9 错误；10 正确。 三、计算题：（每小题10分，共70分） 1.求取所示方框图对应的系统闭环传递函数。（方框图化简或梅逊公式均可） 解：第一种方法采用方框图化简法： 2控制系统方块图如图所示：（10分） （1）当=0时，求系统的阻尼比，无阻尼自振频率和单位斜坡函数输入时的稳态误差；（5分） （2）当=0.7时，试确定系统中的值和当输入信号r（t）=1+t时系统的稳态误差；（5分） 2、解：（1）系统的闭环传递函数： （2）系统的开环传函为 闭环传函为 （4分） （3分） （2） a=0.25, ess =0.5 （3分） 3．如图所示机械系统，当受到 F＝3 牛顿阶跃力的作用时，位移量x(t)的阶跃响应如图所示，试确定机械系统的质量m，弹簧刚度k和粘性阻尼系数B的值。 解： 根据牛顿第二定律，列出系统的微分方程： 进行拉氏变换，整理可得系统的传递函数： 可得 (4分) 已知系统的输入为阶跃力，其拉氏变换为，已知系统的稳态响应为  根据拉氏变换的终值定理，有 可解得 （2分） 已知系统的最大超调量 可解得 （1分） 已知系统峰值时间 可解得 （1分） 则 （1分） （1分） 4． 某最小相角系统的开环对数幅频特性如图所示。要求 （1）写出系统开环传递函数； （2）利用相角裕度判断系统的稳定性； （3）将对数幅频特性向右平移十倍频程，截止频率和相角裕度会发生什么变化? （10分） 解:(1) 系统开环传递函数：（1分），正确确定比例K值，可得1分；根据斜率为-20dB/dec的渐近线的延长线与0dB直线相交处所对应的数值等于比例K值。 （2）确定幅值穿越频率 是频率1和频率10的几何中点，可得=1rad/s,(2分) 相位裕量，因此系统是稳定的；（2分） （3） ， (2分) ，系统还是稳定的，因此系统的稳定性并没有发生改变。（2分） 5.设单位反馈系统的开环传递函数为 试确定使相位裕量的a值。 解：根据相位裕量的定义 （4分） ， （4分） 可得=1，解得a=0.841 （2分） 6、（共10分）已知单位反馈系统的开环传递函数试绘制奈奎斯特曲线，并利用奈氏判据判断其稳定性。 解：系统的频率特性： （2分） 系统的实频特性和虚频特性 （2分） 令虚部等于0，可得到=，将此值代入实部，可得到Re=-1.43.（2分） 系统幅频特性和相频特性 =0时，A(0)= ,(0)=-; =时，A(0)=0,(0)=.(2分) 根据奈氏图，判断闭环系统的稳定性。Z=P-2N=0-2（-1）=2，所以闭环系统不稳定。（2分） 7、（10分）单位反馈系统的开环对数幅频特性曲线如图所示，采用串联校正，校正装置的传递函数 1.写出校正前系统的传递函数； 2.在图中绘制校正后系统的对数幅频特性曲线； 解：1 =，求出K=100的，可得到3分。 2 校正后的系统传递函数 得出上式的，可得到2分。 正确绘出对数幅频特性图，得3分。 3 计算相位裕量，由图可以看出=10 ，可以