RiSE State-Based Voltage Control基于电压控制上升的状态.pptVIP

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2018-04-13 发布于江西
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RiSE State-Based Voltage Control基于电压控制上升的状态.ppt

RiSE State-BasedVoltage Control Video Joint Speed Comparison Measured Voltage Comparison PD Force Control Diagrams Voltage Control of Motors Gait State Machine Yaw Bang-Bang Control Flight-Brake Control Pitch Correction Future Work Produce a hybrid control that combines trajectory and state-based controllers. Build a framework that uses robot dynamics to calculate desired voltages. Experiment with voltage commands at transitions (input shaping?) Work on release and strike states to provide smoother attachment detachment and prevent non-gravity deceleration. * Salomon Trujillo, July 13, 2007 ω τ DC Motor Model Stall Torque ? Vmotor No-Load Speed ? Vmotor Constant slope Area = Power High current draw No current draw V = Kττ + Kωω I = KIτ u? uω ? ω - - kp kd + f ω Kω f Kf + V Wing Voltage Crank Voltage Motor B Voltage Motor A Voltage Pull Down Front Release Front Flight Front Strike Back Release Back Flight Back Strike Pull Down Front Legs Back Legs Wing Voltage Crank Voltage u ? Yaw detected using IMU x v Constant velocity approach Braking Curve Target State Normal Attachment Pitch Correction Attachment Pitch detected using IMU and wing angles *