第三部分5线性定常系统的稳定误差计算3.6(1).pdfVIP

3.6 线性定常系统的稳定误差计算 3.6.1：误差与稳态误差 3.6.2：系统类型 3.6.3：误差系数 3.6.4：扰动作用下的稳态误差 自动控制原理 前提：系统稳定 。 一个符合工程要求的系统，其稳态误差必须控制在 允许的范围之内。例如工业加热炉的炉温误差若超过其 允许的限度，就会影响加工产品的质量。又如造纸厂中 卷绕纸张的恒张力控制系统，要求纸张在卷绕过程中张 力的误差保持在某一允许的范围之内。若张力过小，就 会出现松滚现象，而张力过大，又会促使纸张的断裂。 , , , t, %,t t , t , σ ξ ω ω 动态性能 d r p s n d 动态性能 控制系统的性能 控制系统的性能 e 稳态性能 ss 稳态性能 自动控制原理 稳态误差的不可避免性 ①输入量（控制量），扰动量不同，输入函数的形 ①输入量（控制量），扰动量不同，输入函数的形 式不同（阶跃、斜坡、或加速度），控制系统的输 式不同（阶跃、斜坡、或加速度），控制系统的输 出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也 出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也 不可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原 不可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原 平衡位置。 平衡位置。 ②控制系统中不可避免存在摩擦，不灵敏区，零位输 ②控制系统中不可避免存在摩擦，不灵敏区，零位输 出等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。 出等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。 无差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差 的系统称之无差系统。 有差系统：在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差 有差系统：在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差 的系统称之有差系统。 的系统称之有差系统。 自动控制原理 3.6.1 误差与稳态误差 3.6.1 误差与稳态误差 R (s ) E (s ) C (s ) G (s ) G (s ) H s( ) E (s ) R (s ) H (s )C (s ) − 误差的两种定义 误差的两种定义 E (s ) C (s ) C (s ) s − 第一种定义：从系统的输入端定义误差，误差在实际 系统中是可以量测的。 第二种定义：从系统的输出端定义误差，输出的真值 有时很难得到，误差往往难以测量。 自动控制原理 R (s ) E (s ) C (s )