基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能-Read.PPTVIP

基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 一．相关概念 １．系统数学模型：系统的数学模型在系统的分析中起着重要的作用，建立数学模型的目的之一是为了用数学方法定量地对系统进行分析。当系统微分方程列出后，只要给定输入量的初始条件，便可以对微分方程求解。 假设系统是单输入单输出系统（简称SISO）系统，其输入输出分别用u（t），y（t）来表示，并且系统的初始条件为零，则得到线性系统的传递函数模型： 若系数　（i=0，…m）　与(i=0，…n-1)为常数，则系统称为线性定常系统。在MATLAB语言中，可以利用传递函数分子、分母多项式的系数向量进行描述。分子多项式的系数向量为 分母多项式的系数向量为 这里分子、分母多项式系数按s的降幂排列。 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 　２．二阶系统：用二阶微分方程描述的系统，称二阶系统。它在控制系统中应用极为广泛 ，许多高阶系统，在一定条件下，往往可以简化成二阶系统。因此，详细研究和分析二阶系统的特性，具有重要的实际意义。 　系统闭环传递函数为： 　我们这里所要讨论的是二阶系统加上一些典型的非线性环节，如死区.饱和，纯延迟 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 　这里假设系统（传递函数模型）为： 控制执行结构具有0.07的死区和0.7的饱和，取样时间间隔Ｔ=0.01 在matlab是利用系统的状态空间模型，因此我们要将上述模型转换为 状态空间模型，matlab中提供了tf2ss(num,den)函数进行模型的转换 注：状态方程的一阶微分方程表示形式为： 　 X为n维状态向量，U为m维输入矩阵；Y为l维输出向量；A为n×n的系统状态阵，由系统参数决定，B为n×m维系统输入阵；C为l×n维输出阵；D为l×m维直接传输阵。 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 　我们的目标就是根据控制量U求出系统输出量Y，然后将其跟参考参考输入进行比较得到系统偏差及偏差变化率,最后将其用于系统控制 ３．龙格-库塔算法：求解常微分方程的数值解法，此方法可使局部截断误差达到　　　　，也就是三阶精度，具体推导见 《计算方法》（第二版）易大义　沈云宝　李有法编 　浙江大学出版社 这里直接应用其得出的结论: 对于一阶常微分方程: 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 其数值解为: 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 　具体过程(matlab程序)： 　系统模型建立： 　num=20; den=[1.6,4.4,1]; [a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);%将传递函数转化为状态模型 x=[0;0]; T=0.01;h=T; %T为采样时间 umin=0.07;umax=0.7; td=0.02;Nd=td/T; %Nd延迟时间 N=500;R=1.5*ones(1,N);%参考值 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 １．传统PID控制过程 　其matlab程序如下： 　 e=0; de=0;ie=0; kp=5;ki=0.1;kd=0.001;％设定的比例，积分，微分常数 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 for k=1:N　% N为采集次数 uu1(1,k)= -(kp*e+ki*ie+kd*de);%控制量生成 if k=Nd %纯延迟 u=0; else u=uu1(1,k-Nd); end if abs(u)=umin%死区和饱和环节 u=0 elseif abs(u)umax u=sign(u)*umax; end 基于matlab的典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较 %龙格-库塔算法求对象的输出 k1=a1*x+b*u; k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u; k3=a1*(x+h*k2/2)+b*u; k4=a1*(x+h*k3)+b*u; x=x+(k1+2*k2+2*k3+k4)*h/6; y=c*x+d*u; %计算误差.微分和积分 e1=e; e=y(1,1)-R(1,k); de=(e-e1)/T; ie=e*T+ie; yy