康复机器人概述.PDF

ChineseJournalofRehabilitationMedicine, Apr.2015,Vol. 30, No.4 ·综述· 康复机器人概述 周 媛 王宁华1 1，2 1 康复机器人的概念 配机器手臂”机器手，可在水平面内移动，有结构轻便、响应 康复机器人是能自动执行任务的人造机器装置，用以取 快的特点，是许多康复机器人项目的基础。上述两类有代表 代或协助人体的某些功能，从而在康复医疗过程中发挥作 性的机器人都存在着与环境整合不理想的问题。 用。康复机器人领域的主要发展目标包括：研发医疗人员和 床旁机器人的典型代表是Handy 1，是目前销量最大的 患者方便使用的康复器械及以此为依托的技术；促进临床康 康复机器人之一。Handy 1设计的初衷是给残障人士喂食， 复治疗效果；为患者的日常活动提供方便。作为生物医学工 近来也逐渐开发出盥洗、剃须、化妆等功能。与其功能相类 程的分支领域，康复机器人融合了生命科学、工程学、计算机 的还有Winsford feeder (RTD- ARC, New Jersey, US) 、 科学、心理学、康复医学等多个学科，其研发目标尤其侧重于 MySpoon (Secom Co. Ltd, Tokyo, Japan) 和Neater Eater 临床实用性。 (Buxton, UK)等。此类机器人系统为有特殊需求的人们提 供了较大的自主性，使他们增加了融入到“正常”环境中的机 2 康复机器人的分类 会。 现有的康复机器人可以从不同角度进行分类。按照功 2.1.2 移动式机器人：移动式机器人包括智能轮椅、轮椅机 能目的可粗略的分为：辅助/替代型和训练/治疗型等。按照 器人和自动机器人。智能轮椅能够自动获取外界地标，以确 其针对的躯体部位，可分为上肢机器人、下肢机器人和手部 定自身位置和移动路线。代表产品有Wheelesley 机器人轮 [2] 机器人；按照人机结合的方式，可分为外骨骼式和嵌合式；按 椅系统、PamAid 及其衍生产品Guido 机器人助步器 。轮椅 照其移动方式，可分为固定式和移动式。 机器人是安装在轮椅上的机械手，以Manus 和Raptor 为代 2.1 辅助/替代型机器人 表。前者是具有7 个自由度的机械手，具有良好的纵向活动 [3] 这一类型的机器人是通过辅助或者直接替代患肢的功 度并能紧密折叠后置于轮椅侧面 ；后者的设计与Manus 相 能来帮助患者完成日常活动，其功能覆盖较广泛，包括进食、 类，但是以牺牲3 个自由度为代价，将价格降为Manus 的1/ 饮水、个人卫生，工作和娱乐，行动，够物等。按照其载体的 3。自动机器