果蔬果实收获机器人的研究现状及关键问题和对策.pdfVIP

第5期 徐丽明等：果蔬果实收获机器人的研究现状及关键问题和对策 采用带有中密度光学过滤器的彩色电视照相机，将自然 大的作业空间。最初的研究采用了带有3个轴的机械手 光过滤掉后检测到柑橘果实[8]。 收获苹果[8]。在此基础上设计的极坐标机械手[93使苹果 1．1．2果实颜色与背景颜色相近 收获系统又向前迈进了一步。韩国开发的苹果收获机器 黄瓜、葡萄、西瓜、辣椒、甜瓜、茄子等果实的颜色与 人采用极坐标机械手，旋转关节可以左右转动，直动关 背景相近，单通过颜色很难辨认，大多通过果实和植株 节可以前后移动、丝杠关节可以上下移动，使作业空间 的物理特性进行辨识。利用果实和叶子反射的光谱不同 可以达到3m[8]。为了便于机器人的运输和在狭窄的果 的特点来辨认果实是常用的方法[8“引。荷兰学者通过果 园内作业，设计了3个自由度可以折叠的关节型机械 实与叶子含水率的不同，采用两台摄像机，利用红外线 手[8]。为了收获隐藏在果树内部的果实，收获机器人又 (NIR)的一些可选频率来探测黄瓜果实图形，开发出了增加了偏置补偿机构