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自控第一章作业答案_2009
第一章作业答案
1-1解：系统的阶跃响应为：
输出的拉氏变换为：
系统的传递函数为：
系统的频率特性为：
1-2 解：
当时：
极坐标图为：
当时，极坐标图为
1-3* 解：
当w=1时，，
，
又因为输入单位速度信号时的系统稳态误差为0.1.且该系统为I型系统，所以：，K=10,由上式可得：。
则系统的开环频率特性表达式为：
1-4 解：（1）
（2）；
（3）；
（4）；
当时：
当时
（5）；
（6）；
（7）;
(8) ;
(9) ;
(10) .
1-5 解：由于K,T均为正，所以开环传递函数在右半平面无极点，作开环传递函数的极坐标图.
当T=2时：
令，得
则：
所以，得：。
当K=10时：
令：，得
得，，即：
1-6 解：
当K=8时：
令，得：，所以：（1）极坐标图：
（2）
令：
解得：
所以，相角裕度为：
综上所述，此时闭环系统不稳定。
（3）当K=2时：
令，得：
所以：
所以：幅值裕度
令，得
所以：
所以：相角裕量
综上所述，此时闭环系统稳定。
1-7 解：(1)
所以：
可见极坐标图与实轴无交点，极坐标图为：
开环传递函数在右半平面无极点，而系统的奈氏轨迹绕（－1，j0）点顺时针两圈，即:R=2.
所以：Z=P+R=2,可见闭环系统是不稳定的。
（2）
令 ，得：或。
当时，极坐标图与横轴交点为（－3，j0），极坐标图为：
开环传递函数在右半平面有一个极点，所以P=1,奈氏轨迹围绕（－1，j0）点逆时针旋转一圈，所以R=-1,Z=P+R=0。从而可知闭环系统是稳定的。
1-8 解：
由图可知：。
由 得：
所以：
1-9* 解：由图可知，a系统的比b系统的高，a系统具有较大的超调量，b系统响应速度快，b的斜率比a大，所以a系统抗干扰能力强。
在系统a 中：，得：8
在系统b 中： , 得：
1-10*解：
对应有：
因为：
不变，要求，则不变，为原来的倍，即：
得：
7
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