第3章控制系统的时域分析法（三）.pptVIP

若劳斯表第一列的系数符号有变化，其变化的次数就等于该方程在s右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 如果第一列 上面的系数与其下面的系数符号相同，则表示该方程有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 例3-4 设系统的特征方程为 试用劳斯判据确定该方程的根在平面上的具体分布。 解：基于方程中s2项的系数为零，s一次项的系数为负值。由稳定的必要条件可知，该方程至少有一个根位于s的右半平面，相应的系统为不稳定。为了确定该方程的根在s平面上的具体分布需应用劳斯判据。根据方程排出下列的劳斯表 由上表可见，其第一列 项上面与下面的符号变化了两次。根据劳斯判据，可知该方程有两个根在s的右半平面。 若用因式分解的方法，把原方程改写为 由上式解得s1,2=1，s3=–2，从而验证了上式用劳斯判据所得的结论的正确性。 (2) 如果劳斯表中出现全零行，则表示相应的方程中含有一些大小相等、符号相反的实根(real root)和(或)共轭虚根。 解决的办法是：可利用系数全零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并将这个辅助多项式求导，用导数的系数来代替表中系数为全零的行。 如此，继续计算其余的项，完成劳斯表的排列。 辅助多项式的次数通常为偶数，它表明大小相等、符号相反的根数，而且这些根可利用辅助多项式求出。 例3-5 系统的特征方程为