Simulink建模与仿真 第3章 动态系统模型及其Simulink表示_精品.ppt

3.4.2 混合系统的Simulink描述与简单分析 在对单独离散系统或连续系统进行描述时，由于系统一般比较简单，因而可以采用诸如差分方程、传递函数、状态空间等模型表示。但对于混合系统，由于系统本身的复杂性，即使是很简单的混合系统，如 【例3.9】给出的例子，都难以用一个简单的模型进行描述。因此，这里采用简单的数学方式对系统进行描述与分析。 【例3.10】 编写M脚本文件systemdemo4.m，对【例3.9】中的混合系统进行分析。 %systemdemo4.m文件 t=1:0.1:99.9; %表示在时间[1，99.9]范围内分析系统。时间间隔0.1 s n=1:100; %表示系统输入时刻为1~100 s un=0.5*n; %表示系统输入u(n) yn=un+1; %表示系统中离散部分的输出，即连续部分的输入 for i=1:length(n)-1 for j=1:length(t) if t(j)=n(i)t(j)n(i+1) %判断连续部分的输入时间范围 y(j)=sqrt(yn(n(i)))+sin(yn(n(i))); %计算系统输出 end end end plot(t,y);grid; %绘制系统输出曲线图系统输出曲线图如图3.6所示。 图3.6 混合系统输入输出关系图 从系统输出曲线图3.6中可以看出：由于系统中离散部分的输出经过零阶保持器后作为连续部分的输入，而零阶保持器具有阶跃的特性，在系统仿真结果中出现阶跃现象。另外，系统呈现类似正弦发散的特征表明系统为一发散不稳定系统。 本章对动态系统做了简单的介绍，其中涉及到简单系统、离散系统、线性离散系统、连续系统、线性连续系统、混合系统等系统的概念以及数学描述和Simulink描述，并且使用简单的MATLAB语句对不同的系统进行了简单的仿真与分析。至于使用Simulink进行动态系统建模、仿真与分析将在第二部分进行详细介绍。 此外，在MATLAB中，离散系统的不同描述模型之间可以进行相互转化。这里给出几个比较常用的函数： [zeros,poles,k]=tf2zp(num,den) % 将系统传递函数模型转化为零极点模型 [num,den]=zp2tf(zeros,poles,k) % 将系统零极点模型转化为传递函数模型。其中num，den分别为系统的传递函数表 % 示；zeros，poles，k为系统的零极点模型 至于线性离散系统的状态空间模型描述，这里不再介绍，感兴趣的读者可以参考其它有关的书籍。这里给出它与传递函数模型、零极点模型相互转化的函数命令： [zeros,poles,k]=ss2zp(F,G,C,D) % 将系统状态空间模型转化为零极点模型 [F,G,C,D]=zp2ss(zeros,poles,k) % 将系统零极点模型转化为状态空间模型 [num,den]=ss2tf(F,G,C,D) % 将系统状态空间模型转化为传递函数模型 [F,G,C,D]=tf2ss(num,den) % 将系统传递函数模型转化为状态空间模型 例3.5 以线性离散系统 为例说明系统模型的转化。 解：将传递函数模型转化为零极点模型： num=[2 –1 –5]; den=[1 3 6 2]; [zeros,poles,k]=tf2zp(num,den) 结果为 zeros = 1.8508 -1.3508 poles = -1.2980 + 1.8073i -1.2980 - 1.8073i -0.4039 k = 2.0000 将传递函数模型转化为状态空间模型： num=[2 -1 -5]; den=[1 3 6 2]; [F,G,C,D]=tf2ss(num,den) 结果为 F = -3.0000 ?-6.0000 ?? -2.0000 1.0000 0 0 0 1.0000 0 G = 1 0 0 C = 2.0000 –1.0000 –5.0000 D = 0 第