S7-200西门子PLC基础教程 王淑英 第5章 顺序设计方法中梯形图的编程方法_精品.ppt

手动控制比较简单，一般采用经验设计法设计，复杂的自动程序一般采用顺序设计法设计。 Page * 图5-12（a）为某机械手结构示意图，用机械手将工件从A点搬运到B点。当工件夹紧时，Q0.1为ON，工件松开时，Q0.1为OFF。 Page * 图5-12（b）为操作面板图，工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板下部的6个按钮（I0.5～I1.2）是手动按钮。图5-13所示为PLC的I/O接线图。 Page * 为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM如图5-13所示。在PLC开始运行时按下“负载电源”按钮，使KM线圈通电并自锁，给外部负载提供交流电源。出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源。 Page * 图5-12 机械手结构示意图及操作面板 Page * 2．工作方式 系统设有手动、单步、单周期、连续和回原点5种工作方式。 Page * 在手动工作方式，用I0.5～I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、放松。 Page * 系统处于原点状态（或初始状态）时，机械手在最上面和最左边，且夹紧装置为松开状态。 Page * 在进入单步、单周期和连续工作方式之前，系统应处于原点状态；若不满足这一条件，可选择回原点工作方式，然后再按下起动按钮I2.6，使系统自动返回原点状态。在原点状态时，顺序控制功能图中的初始步M0.0为ON，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。 Page * 图5-13 PLC的I/O接线图 Page * 机械手原点开始，将工件从A点搬到B点，最后返回到初始状态的过程称为一个工作周期。 Page * 在单步工作方式，从初始步开始，每按一次起动按钮，系统只向下转换一步的操作，完成该步的动作后，自动停止工作并停留在该步，这种工作方式常用于系统的调试。 Page * 在单周期工作方式时，若初始步为活动步，按下起动按钮I2.6后，从初始步M0.0开始，机械手按下降→夹紧→上升→右行→下降→放松→上升→左行的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 Page * 连续工作方式。在初始步按下起动按钮，机械手从初始步开始，工作一个周期后又开始搬运下一个工件，反复连续地工作。当按下停止按钮时，系统并不马上停止工作，要完成一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。 Page * 回原点工作方式，I2.1为ON。按下起动按钮I2.6时，机械手在任意状态中都可以返回到初始状态。 Page * 3．主程序的总体结构 图5-14是主程序的总体结构，SM0.0的常开触点一直为ON，公用程序一直为无条件执行状态。在手动方式，I2.0为ON，执行“手动”子程序。在自动回原点方式，I2.1为ON，执行“回原点”子程序。在其他3种工作方式执行“自动”子程序。 Page * 图5-14 主程序的总体结构 Page * 5.4.2 使用起保停电路的编程方法 1．公用程序 公用程序如图5-15所示，它是用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的处理。 Page * 图5-15 公用程序 Page * 2．手动程序 手动程序如图5-16所示，为保证系统安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁如下。 Page * 图5-16 手动程序 Page * 3．自动程序 自动程序如图5-17（a）所示，它是执行单步、单周期和连续工作方式的顺序功能图，M0.0为初始步，M2.0～M2.7分别是下降→夹紧→上升→右行→下降→放松→上升→左行的各步。图5-17（b）是用起保停电路的编程方法设计的梯形图程序。 Page * 图5-17 顺序功能图和梯形图 Page * 单步、单周期和连续这3种工作方式主要用“连续”标志M0.7和“允许转换”标志M0.6来区分。 Page * （1）单步与非单步的区分 （2）单周期与连续的区分 （3）单周期的工作过程 （4）单步工作过程 （5）输出电路 Page * 4．自动回原点程序 图5-19所示是自动回原点程序的顺序功能图和用起保停电路的编程方法设计的梯形图。 Page * 在回原点工作方式，I2.1为ON。按下起动按钮I2.6时，机械手可能处于任意状态中，根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态，可分为3种情况进行分析，对于不同的情况采用不同的处理方法。 Page * （1）夹紧装置松开（Q0.1为0状态） （2）夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边 （3）夹紧装置处于夹紧状