第二章-飞行器运动方程3.pptVIP

飞行控制系统 第二章 飞行器运动方程 (三）飞机的横侧向运动 §3、飞机的横侧运动 横侧运动 横侧运动包括横滚，偏航，侧移（侧偏）三个自由度的运动；操纵机构是副翼 ，方向舵 选用坐标系：选机体轴系 运动参量： 滚转角速率 p，偏航角速率 r， 侧滑角 ，滚转角 基准运动的运动参量特点： 产生侧力的因素 重力G的投影 当飞机俯仰角 ，而滚转角 时，重力G在Y轴上的投影为0； 而当飞机俯仰角 ，而滚转角 时，重力G在Y轴上的投影为 产生侧力的因素 飞机侧力 由侧滑角 、方向舵偏转角 以及飞机滚转角速率P、飞机偏航角速率r引起的空气动力 飞机侧力小扰动方程式： 由 得到 飞机侧滑角产生横侧力矩的原因 飞机有侧滑角便会产生一侧力 Y ，这一侧 力由尾翼产生，不通过飞机重心，则产生一 个绕oz轴的偏航力矩及绕ox的滚转力矩。 横侧运动力矩 滚转力矩L、偏航力矩N 飞机滚转角速率p产生滚转力矩的原因 飞机向右滚转时，右翼产生一个向下的速 度微小增量 ，左翼产生相应的向上的微小 速度增量 。于是右翼迎角增加 ，左翼 减小 。由于迎角增加，右翼升力增加 左翼升力减小 。这个升力差产 生一个绕ox轴的滚转力矩。由于这个力矩的 方向始终与p的方向相反，是阻止p增加的， 因而叫阻尼力矩。 飞机滚转角速率p产生偏航力矩原因 飞机向右滚转时，由于右翼迎角稍增，阻力加大 ；左翼迎角稍减，阻力减小 这两个阻力在ox轴方向的投影为 由此产生向右偏航力矩。可见p0时，产生的偏航力矩小于零。 飞机偏航角速率r产生横侧力矩原因 偏航角速率r产生滚转力矩 飞机向左偏航时 ，右翼速度增加，左翼 速度减小。右翼升力增加，左翼升力减小。于是 产生向左滚动的力矩。 偏航角速率r产生偏航力矩 飞机向左偏航时，右翼速度增加，阻力增加， 左翼速度减小，速度减小，于是产生一个向右偏 航的力矩。由于这个偏航力矩始终与偏航角速率 的方向相反，因而叫偏航阻尼力矩。 飞机副翼偏转角产生横侧力矩的原因 副翼偏转角产生滚转力矩 当副翼右下左上的偏转时 ，右翼升力增加，左翼升力减小。于是出现向左的滚转力矩（负）。 副翼偏转角产生偏航力矩 当副翼偏转，左右两翼阻力不一致，会产生一 定的偏航力矩。 飞机方向舵偏转角产生力矩原因 方向舵偏转角产生滚转力矩 当方向舵向左偏转时 ，由于产生一个向右的侧力，由于此侧力不通过飞机纵轴，便会出现一个不大的正滚转力矩。 方向舵偏转角产生偏航力矩 当方向舵向左偏转 时，由于产生一个向右的侧力，此侧力绕飞机重心便会出现向左的偏航力矩（负）。 飞机横侧向力矩小扰动方程式 由六自由度侧向两个力矩方程式可以得到： 横侧运动方程式 线性化方程 二、横侧扰动运动举例 飞机以M＝0.9，高度h＝11000m作定常平飞，其横侧向运动方程为： 初始条件： 则方程特征根为： 横侧扰动运动响应 三、横侧扰动运动的特点 飞机横侧扰动运动有三种模态： 滚转快速阻尼模态（快速倾斜运动模态），由大负根代表； 缓慢螺旋模态（螺旋运动模态），由小根代表，可正可负； 振荡运动模态(荷兰滚运动模态)，由一对功轭复根代表； 2、三种模态的特点 滚转阻尼模态（快速倾斜模态） 飞机受扰后，受到机翼产生的较大阻尼力矩 的阻止而很快结束。 荷兰滚模态（振荡运动模态） 这一模态在横侧运动各个参数中均有明显的 表现 ，是又摆振又滚转的荷兰滚运动。 螺旋模态 当 较小而 较大时，易形成不稳定 的螺旋运动。 荷兰滚运动过程 3、侧向运动的简化处理 平面航向运动（荷兰滚模态简化） 认为无横滚 ，p不变，只有β和r变化， 快速倾斜运动（滚转阻尼模态简化） 只考虑平p L( )对荷兰滚模态固有频率和阻尼比的影响 5、横侧向运动的传递函数 研究以方向舵和副翼偏转为输入的传递函数，经拉氏变换后的横侧运动方程为： 5、横侧向运动的传递函数 5、横侧向运动的传递函数 副翼作为输入 参数说明 滚转阻尼模态（Roll Damping)时间常数 螺旋（Spiral）模态时间常数 荷兰滚（Dutch Roll）模态阻尼比 荷兰滚模态固有频率 传递函数