飞行器结构动力学-第4章.pptVIP

* 第4章 分析动力学基础 4.1 自由度和广义坐标 第4章 分析动力学基础 4.2 虚位移原理 4.3 动能和势能 4.4 拉格朗日方程 4.5 汉密尔顿原理 第4章 多自由度系统的振动 按照各质点/刚体的运动来建立方程。 复杂系统，力/力矩与速度/加速度间的矢量关系复杂，且引入了不必知道的未知的约束反力。 ? 牛顿法 ? 分析动力学方法 从能量的观点来建立方程。 建立系统动能T、势能U、功W之间的标量关系。 是研究静、动力学问题的普遍的、简单而统一的方法。 4.1自由度和广义坐标 自由度：完全确定系统运动所需的独立坐标数目。 广义坐标：若用某一组独立的坐标（参数）就能完全确定系统的运动，则这组坐标称为广义坐标。 通常，广义坐标数＝自由度数。 例：考虑悬线弹性变形，描述质点m的运动 悬线弹性→不约束m的位置 直角坐标：x(t),y(t),z(t) 球坐标：r(t),y(t),f(t) 3DOF 广义坐标 悬线刚性→约束m的位置（球摆） 直角坐标：x(t),y(t),z(t) 球坐标：r(t)＝c,y(t),f(t) 2DOF 4.1自由度和广义坐标 解：质点位置： 例： 两质点铰接成的双摆，刚杆长l1，l2，确定其运动自由度。 A(xA,yA)，B(xB,yB)， 不独立： 2DOF 或：q1, q2 约束：对系统运动在几何位置上的限制。使系统自由度减少。 约束方程：表示约束的方程。 定常约束：约束方程只含坐标及常数项，与时间无关的约束。 非定常约束：约束方程显含时间的约束。 4.2虚位移原理 虚位移：约束许可的坐标的微小改变量。它不一定是实际运动的真实位移，所以与时间t 的变化无关。 虚位移是假想坐标的瞬时改变量，只要求符合约束，用d 表示，与区分dt 时间内物体真实位移增量d区分。假设d 无限小。 虚功：力在虚位移上作的功。 分析力学中，力的分类： 约束反力：约束作用于系统的力。如：铰链约束力。除摩擦力外，都不作功。 主动力：在系统运动或平衡中处于主导地位。如重力、气动力。 理想约束：约束反力在虚位移上不作功的约束。 4.2 虚位移原理 虚位移原理/虚功原理：理想约束下，质点系平衡的充要条件是：所有主动力在虚位移上的微元功之和为零。把静力平衡条件通过功的原理来表达。 证明：必要条件：系统平衡，则主动力在虚位移上的微元功＝0 质点系处于平衡→任一质点上的合力 主动力 合力在k点虚位移上的功→ → 约束反力 理想约束→ → 充分条件：（I）成立→系统平衡 虚功方程 （I） 设（I）成立，而系统不平衡→原先静止的系统进入运动→很短时间内的位移沿合力方向，取这些位移为虚位移→合力在该虚位移上作正功→ 4.2 虚位移原理 虚功方程用广义坐标和广义力表示 若系统有n个自由度→任一点坐标矢量 理想约束→ → 充分条件成立 与假设矛盾 虚位移原理：理想约束下，n自由度系统平衡的充要条件是n个广义力Qi＝0 → 广义坐标 与时间无关 对应广义坐标qi的广义力 qi＝可以任意选择 4.2 虚位移原理 例：双摆在A、B处悬P1、P2，B处作用水平力F，求平衡时q1、q2和P1、P2、F的关系。 解：取q1、q2为广义坐标，给q1虚位移dq1，而q2不动。各力虚功： 给q2虚位移dq2，而q1不动。各力虚功： 平衡时广义力为零 平衡条件 4.3 动能与势能 分析动力学建立在能量观点上，用广义坐标描述系统运动。 （a）代入（b） 系统总动能T ? 动能、势能与广义坐标的关系 n自由度系统，任意点k的位置矢量： 全导数 速度矢量 广义速度 （a） （b） T 是广义速度的零次、一次、二次函数 定常约束 4.3 动能与势能 微振动，广义坐标原点均在平衡位置→qi是偏离平衡位置的小量 广义质量系数 令 对称 是广义速度的二次齐次函数 4.3 动能与势能 将mij在平衡位置附近泰勒展开 一阶量 微振动→ 为小量 高阶量 （c） 动能表达式中只保留二阶小量项→（c）中只取 （常数） 引入广义质量阵 对称 正定二次型 正定 4.3 动能与势能 系统在空间受到力的作用仅由系统所在的位置唯一地决定，这种力叫势力，这种力场叫势力场（或保守力场）。 闭合路径上，势力所作的功为零。 势能是位置的单值函数。 在选定的参考（基准）位置，经任意路径到达另一位置时，势力所作的功即为该位置所具有的势能。 系统势能U 系统在势力场内经过闭合回路，能量既不增加，也不消耗，能量守恒。这样的系统叫做保守系统。 对应势力的广义力 4.3 动能与势能 如果仅有势力作主动力 广义力表示的平衡条件 系统处于平衡位置时，势能取极值。 常数项可取零（参考点） 假设微振动