嵌入式实时操作系统-read.docVIP

嵌入式实时操作系统-2 实时内核  目 录 实时操作系统基础 1 2.1操作系统概述 1 2.2常用的商业实时操作系统 1 2.3 实时内核 2 2.4实时操作系统的基本概念 3 2.4.1 任务(task) 3 2.4.2 互斥 7 2.4.3 函数的可重入性 9 2.4.4 同步 9 2.4.5 任务间的通信 10 2.4.6 中断处理 12 2.4.7 非屏蔽中断(NMI) 15 2.4.8 时钟节拍(clock tick) 16 2.4.9 死锁 17 2.5 实时调度策略 19 2.5.1 先进先出(FIFO)调度 19 2.5.2 短任务优先调度 20 2.5.3 轮循调度(round-robin scheduling) 20 2.5.4 基于优先级的非抢占(non-preemptive)调度 21 2.5.5 基于优先级的抢占(preemptive)调度 23 2.5.6 优先级反转(priority inversion) 25 2.5.7 任务优先级分配 27 2.5.8 最早最后期限调度 28 2.6 对存储器的需求 28 实时操作系统基础 2.1操作系统概述 传统的通用操作系统通常包括以下几部分：命令解释程序，内核和I/O设备驱动程序。它所提供的运行及管理机制为： 多任务的管理 内存及资源管理 任务间的信息传递 文件系统的管理 逻辑I/O设备的管理 实时操作系统也同样包括以上各个部分，只是由于实时性的要求，管理方法上要作许多扩充。 实时多任务操作系统（Real Time Operating System）是根据操作系统的工作特性而言的。实时是指物理进程的真实时间。实时操作系统是指具有实时性，能支持实时控制系统工作的操作系统。首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务，其次才着眼于提高计算机系统的使用效率，重要特点是要满足对时间的限制和要求。 实时多任务操作系统与分时多任务操作系统有明显的区别。具体的说，对于分时操作系统，软件的执行在时间上的要求，并不严格，时间上的错误，一般不会造成灾难性的后果。而对于实时操作系统，主要任务是对事件进行实时的处理，虽然事件可能在无法预知的时刻到达，但是软件上必须在事件发生时能够在严格的时限内作出响应（系统响应时间），即使是在尖峰负荷下，也应如此，系统时间响应的超时就意味着致命的失败。另外，实时操作系统的重要特点是具有系统的可确定性，即系统能对运行情况的最好和最坏等的情况能做出精确的估计。 2.2常用的商业实时操作系统 1．Tornado/VxWorks Wind River Systems, Inc. 风头极劲的火星探测器用嵌入实时操作系统，长期占据美国市场第一名，最近几年在商用实时操作系统领域牢牢占据着第一名。 2．pSOSystem Integrated Systems, Inc. 老资格的嵌入实时操作系统，曾长期中国市场第一名，由于被Wind River收购，目前已停止发展。 3．Qnx QNX SOFTWARE SYSTEMS EUROPE X86上最好的嵌入实时操作系统。 4．LynxOS Lynx Real-Time Systems 老牌嵌入实时操作系统，市场占有率前十名。 5．OS-9 Microware Systems Corp. 市场占有率前十名。 6．I-TRON TRON协会-ITRON 技术委员会 日本货，具强烈民族特色的产品，日本市场占有率90%左右，令其他产品难望其项背，基本未进入其他国家市场。 7．VRTX Microtec Research 老牌实时操作系统，市场占有率前五名。 8．WindowsCE Microsoft Inc. 微软出品，大名鼎鼎的“维纳斯”，嵌入但不够实时，属于软实时操作系统。 9．Nucleus PLUS Accelerated Technology Inc. 提供源代码的嵌入实时操作系统。 10．CMX CMX Systems, Inc. 中国单片机公共实验室“经过几年的考察，认为比较适合中国的国情后，引入中国市场的”嵌入式实时多任务操作系统两者之一，主要适合于8位和16位单片机开发。 11．Hopen 北京凯思昊鹏软件工程技术有限公司 沸沸扬扬的“女娲计划”，中国人自己的作品。 12．RTXC Embedded Power Corporation 中国单片机公共实验室“经过几年的考察，认为比较适合中国的国情后，引入中国市场的”嵌入式实时多任务操作系统两者之一。 2.3 实时内核 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通信。内核提供的基本服务是任