[信息与通信]第2章 连续系统的数学模型0.pptVIP

1）根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入、输出量。 2）分析元件工作中所遵循的物理规律和化学规律，列写微分方程。 3）消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程。 4） 变换成标准形式。 步骤： 1）由系统原理图画出系统方块图。 2）列写各元件的微分方程。 3）从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，在所有元部件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程。 编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 练习： 列写下图所示RLC电路的微分方程。ur为输入变量，uc为输出变量。 列写如图所示运算放大器的微分方程。ui为输入变量，uc为输出变量。 * * * * * * * * * * * * * * * * 3. 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数。 传递函数是控制理论中最重要的一种数学模型，但它只能描述线性定常系统。 传递函数一般是复变函数，可以表示为有理分式形式、零极点形式、时间常数形式。 线性连续定常系统总是由比例、积分、微分、惯性、振荡、一阶微分、二阶微分、纯滞后、不稳定惯性、不稳定振荡、不稳定一阶微分、不稳定二阶微分这几种基本环节，或者称为典型环节组成的。 4. 结构图与信号流图 结构图变换法则及其简化结构图求传递函数的方法。 运用MATLAB表示系统的传递函数模型。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第2章 连续系统的数学模型 2.1 控制系统数学模型的概念 2.2 微分方程模型 2.4 传递函数 2.5 结构图 2.6 控制系统数学模型的MATLAB表示 2.3 拉普拉斯变换 * 2.4.1 传递函数与脉冲响应函数的定义 系统 u(t) y(t) 定义：在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与 输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数。 系统G(s) U(s) Y(s) 系统微分方程与传递函数可以直接转换! * 系统G(s) U(s) Y(s) 下面考察单位脉冲输入信号下系统的输出 单位脉冲输入信号的拉氏变换为1 单位脉冲输入信号下系统的输出的拉氏变换为 单位脉冲输入信号下系统的输出为 系统G(s) 1 G(s) 系统 g(t) 思考： 求系统在单位阶跃信号作用下的输出相应（单位阶跃响应）。 并考虑系统的单位脉冲响应与单位阶跃响应之间的关系？ 脉冲响应是系统的数学模型! 阶跃响应不是系统的数学模型! * 传递函数的性质： （1）传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，与输 入输出无关； （2）传递函数概念仅适用于线性定常系统，具有复变函 数的所有性质； （3）传递函数是复变量s 的有理真分式，即n≥m； （4）传递函数是系统冲激响应的拉氏变换； （5）传递函数与真正的物理系统不存在一一对应关系； （6）由于传递函数的分子多项式和分母多项式的系数均 为实数，故零点和极点可以是实数，也可以是成对 的共轭复数。 * 2.4.2 传递函数的表示方式 1．有理分式形式 2．零极点形式 * 2．零极点形式 （传递函数是s的复变函数，s是复数变量） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 2．零极点形式 （传递函数是s的复变函数，s是复数变量） * 3．时间常数形式 * 2.4.3 线性系统的基本环节 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 一个系统或一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基本环节组成。 有些基本环节在实际中可以单独存在，但象各种微分环节实际上是不能单独存在的。 * 传递函数的一般形式 （考虑时间滞后情况） 不考虑时间滞后时（不存在输送带）： 考虑时间滞后时（存在输送带）： * 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 惯性环节与延迟环节的区别： 延迟环节从输入开始后在0－τ时间内没有输出，在t =τ之后，才有输出。 * 第2章 连续系统的数学模型 2.1 控制系统数学模型的概念 2.2 微分方程模型 2.4 传递函数 2.5 结构图 2.6 控制系统数学模型的MATLAB表示 2.3 拉普拉斯变换 * 2.5.1 结构图的基本组成 控制系统的结构图是系统数学模型的图解形式， 可