北京联合大学《自动控制原理》50-04.pptVIP

* G1 G2 H G3 R(s) Y(s) * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) P1=G1 G2 P2= - G3 * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) L1= -H L2= -G2 L3= -G1 L4= - G1 G2 L5= -( -G3) 还有没有回路啦？ 你确定吗？ 你不更改了吗？ * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) L6= -G3 * §2.6 控制系统的传递函数 2. 输入 r (t) 作用下的闭环传递函数 1. 闭环系统对应的开环传递函数 * 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) * 例5 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 * * 本次课程作业2 .17 2. 20(a),(b) * 信号流图(signal flow graph)不仅具有框图表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便地写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛应用。 *