北京联合大学《自动控制原理》50-7.pptVIP

课程回顾 §3.5.1 稳定性的概念 §3.5.2 稳定的充要条件 §3.5.3 稳定判据 （1）判定稳定的必要条件 （2）劳斯判据 （3）劳斯判据特殊情况的处理 （4）劳斯判据的应用 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均严格位于左半s平面 判定系统的稳定性 确定使系统稳定的参数取值范围 课程回顾 (2) 关于系统的稳定性： (1) 稳定性是系统自身的属性，与输入的类型，形式无关。 (2) 系统稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 闭环零点影响系数Ci ，会改变动态性能，但不影响稳定性。 闭环极点决定模态，因此决定系统的稳定性，也影响动态性能。 (3) 闭环系统的稳定性与其开环是否稳定无直接关系。 自动控制原理 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.6 线性系统的稳态误差(1) 稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差以系统