北京联合大学《自动控制原理》50-9（根轨迹1）.pptVIP

自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 §4 根 轨 迹 法 根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点： （1）图解方法，直观、形象。 （2）适合于研究当系统中某一开环参 数变化时，系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 §4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹：开环系统某一参数由0 → ∞变化时，闭环 特征根l在s平面相应变化描绘出来的轨迹。 §4.1.1 根 轨 迹 例1 系统结构图如图所示，分析 l 随开环增益K 变化的趋势。 解. K : 开环增益 K*: 根轨迹增益 §4.1.2 根轨迹 —— 系统性能 §4.1.3 闭环零点与开环零、极点之间的关系 闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关 系统结构图如图所示，确定闭环零点 §4.1.4 根轨迹方程（1） 根轨迹方程及其含义 §4.1.4 根轨迹方程（2） 一般情况下 — 模值条件 — 相角条件 §4.1.4 根轨迹方程（3） 例2 判定si是否