北京联合大学《自动控制原理》50-10（根轨迹2）.pptVIP

自动控制原理 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 课程回顾（1） 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，闭环极点 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件： 模值条件： 根轨迹方程 K与K*的关系 闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点 课程回顾（2） 法则1 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；当开环极点个数n大于开环零点个数m时，有 n-m 条根轨迹分支趋向于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数 = 系统阶数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零点或极点向左算起，奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹， 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 根之和： n-m≥2时，闭环根之和为常数。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（7） 法则5 渐近线： n m时，n-m