华南理工大学现代控制理论及系统最优化——交流永磁同步伺服电机及其驱动技术.pdfVIP

交流永磁同步电机 及其驱动技术 1、交流永磁同步电机结构和工作原理 2、交流永磁同步电机磁场定向控制技术 3、交流永磁同步电机PWM控制 4、交流永磁同步电机驱动器 直流伺服电机存在如下缺点： 它的电枢绕组在转子上不利于散热； 由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应； 电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、 换向时会产生电火花限制了它的应用环境。 如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子 上，就可克服这些缺点。 交流电机就是这种结构的电机。 交流电机有两大类： 永磁同步电机 异步（感应）电机 1.交流永磁同步电机结构和工作原理 正弦波永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 梯形波永磁同步电动机(Brushless DC Motor, BLDC) 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 • 交流永磁同步电动机主要由定子、转子及测量转子 位置的传感器构成。 • 定子采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼 此相差120度。 • 转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。 • 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器。 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 定子三相绕组采用正弦绕组; 由三相逆变器提供定子绕组的三相对称电流产 生旋转磁场,拖动永磁转子同步旋转; 定子绕组的通电频率以及由此产生的旋转磁场 转速取决于转子的实际位置和转速; 正弦波PMSM属于自控式、无刷结构同步电动机 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 • 当对称三相绕组接通对称三相电源后，流过绕组 的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场，其转速 为: 60f n rpm s   p 式中f — 电源频率；p—定子极对数。 • 即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极 对数； • 磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 • 三相交流异步电动机工作原理简介： • （1）当三相异步电机接入三相交流电源时，三相定子绕组 流过三相对称电流产生的三相磁动势（定子旋转磁动势）并 产生旋转磁场。 • （2 ）该旋转磁场与转子导体有相对切割运动,根据电磁感应 原理,转子导体产生感应电动势并产生感应电流。 • （3 ）根据电磁力定律，载流的转子导体在磁场中受到电磁 力作用，形成电磁转矩，驱动转子旋转，当电动机轴上带机 械负载时，便向外输出机械能。电机的转速（转子转速）小 于旋转磁场的转速，从而叫为异步电机。s=(ns-n)/ns 。s为 转差率，ns为磁场转速，n为转子转速。 三相异步电动机的转速永远低于旋转磁场的同步转速，使转 子和旋转磁场间有相对运动，从而保证转子的闭合导体切割 磁力线，感生电流，产生转矩。转速的差异是异步电机运转 的必要条件。在额定情况下，转子转速一般比同步转速低2- 5%。 1. 交流永磁同步电机结构和工作原理 • 永磁同步交流电机定子转组产生旋转磁场的机理 与异步感应电机是相同的。 • 其不同点是转子为永磁体且n与ns相同（同步）。 60f n n rpm s   p • 两个磁场相互作用产生转矩。 • 定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸 引转子的磁极随其一起旋转。 2. 交流永磁同