第九章 控制系统设计.pptVIP

第九章 数字PID控制 9.1 PID控制原理 所谓PID控制,就是比例(Proportional) ,积分(Integral)和微分(Differential)控制，它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。在模拟控制系统中，PID控制算法的控制结构如图所示 连续PID控制算法的表达式 式中，u(t)为控制器输出的控制量；e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；KP为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 9.2 数字PID控制 1. 数字PID位置式控制算法 为了连续PID控制算法表达式变换成差分方程，设 u(t)≈u(kT)  e(t)≈e(kT) 为使算式简便，将u(kT)、e(kT)分别记为u(k)、e(k)。 积分用累加求和近似得. 微分用后向差分近似得 式中，T为采样周期；e(k)为系统第k次采样时刻的偏差值e(kT)；e(k-1)为系统第k-1次采样时刻的偏差值。 将各微分近似表达式代入连续PID表达式，可得离散的PID表达式为 2. 数字PID增量式控制算法 所谓增量式PID，是对位置式PID取增量，这时数字控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即 利用增量型PID控制算法,也可以得出位置型PID控制算法，即 u(k)=u(k-1)+Δu(k) =u(k-1)+q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 例9.1 已知被控对象的传递函数为 设计的PID控制器为 系统方框图如图所示，求校正后系统的阶跃响应曲线。 MATLAB程序如下： G=tf(10,[1,10,35,50,24]); Gc=tf([3.94,10.88,7.56],[0.04737,1.405,0]); Gcl=feedback(G*Gc,1); step(Gcl); 例9.2 控制系统的被控对象为输入信号为单位阶跃信号，设计增量式PID控制器。 clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(400,[1,50,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; error_2=0; for k=1:1:1000 time(k)=k*ts; rin(k)=1; kp=8; ki=0.10; kd=10; du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); u(k)=u1+du(k); if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)-10 u(k)=-10; end yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; error=rin(k)-yout(k); u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); x(1)=error-error_1; x(2)=error-2*error_1+error_2; x(3)=error; error_2=error_1; error_1=error; end plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin ,yout); 9.3 PID控制器设计 1. Ziegler－Nichols整定公式 这个经验公式是基于带有延迟的一阶传递函数模 型提出的。该对象模型可以表示为： 这时可以根据对象模型参数K，T，L来设计控制器。 如果试验数据是通过频域响应获得的，则我们可 以很容易地得出剪切频率wc和极限增益K 这时可以根据K和Tc＝2π/wc设计控制器。 Ziegler－Nichols整定参数 MATLAB函数实现Ziegler－Nichols法设计PID控制器 function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=ziegler(key,vars) Ti=[];Td=[];H=[]; if length(