线性系统课程设计串联组合系统前后环节位置调换对系统性能的影响.docVIP

西安建筑科技大学课程设计（论文）任务书 专业班级： 学生姓名： 指导教师（签名）： 一、课程设计（论文）题目 串联组合系统前后环节位置调换对系统性能的影响 二、本次课程设计（论文）应达到的目的 复习、巩固和加深所学专业基础课和专业课的理论知识，综合运用经典控制理论与现代控制理论的知识，弄清楚其相互关系，使理论知识系统化、实用化。 增强学生的工程意识，联系实际问题设计，使理论与实践相结合。 掌握基于状态空间分析法进行控制系统分析与综合的方法。 训练利用计算机进行控制系统辅助分析与仿真的能力。 掌握参数变化对系统性能影响的规律，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。 培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学习实验数据的分析与处理方法，学习撰写设计说明书 三、本次课程设计（论文）任务的主要内容和要求（包括原始数据、技术参数、设计要求等） 系统参数： 本设计研究两个环节串联后，组合系统的稳定性、能控性、能观测性，同时研究串联2个环节相对位置变换对系统性能的影响。 设计要求： 1、自选两个2阶以上的系统，首先对其进行定量、定性分析 2、再对其以不同方式串联组合后的系统进行定量、定性分析 3、设计状态反馈控制器，使其性能达到： 超调量小于5%；超调时间小于1s 设计主要内容： 参照相关资料，推导出系统的传递函数和状态空间方程。 定量、定性分析系统的性能。 设计，使得闭环系统的响应 五、审核批准意见 教研室主任（签字）  目录 1. 子系统分析.................................4 1.1 对W1(s)的分析..........................4 1.2 对W2(s)的分析..........................6 1.3 对G1(s)的分析..........................8 1.4 对G2(s)的分析..........................12 2. 组合系统的分析............................14 2.1 无对消项组合系统的分析.................14 2.2 含对消项组合系统的分析.................18 3. 状态反馈控制器的设计.......................26 3.1 对组合系统进行极点配置.................26 3.2 对系统进行Matlab仿真..................30 4. 参考资料 ..................................32 1. 子系统分析 1.1 W1(s)= 1.1.1 使用Matlab对系统分析 num=[0 0 0 1];den=[1 6 11 6]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) %传递函数阵转换为状态空间表达式 a = -6 -11 -6 1 0 0 0 1 0 b = 1 0 0 c = 0 0 1 d = 0 qc=ctrb(a,b) %求能控判别矩阵 qc = 1 -6 25 0 1 -6 0 0 1 %矩阵满秩，系统可控 qo=obsv(a,c) %求能观判别矩阵 qo = 0 0 1 0 1 0 1 0 0 %矩阵满秩，系统可观 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,1) %求系统零极点及增益 z = Empty matrix: 0-by-1 p = -3.0000 -2.0000 -1.0000 %极点均在左半平面，系统稳定 k = 1 step(a,b,c,d) %求阶跃响应 图1 W1(s)阶跃响应曲线 1