[理学]第八章 频率响应分析.ppt

第八章 频率响应分析 频域分析的目的 Part 8.1 频率响应的基本概念 几点说明 Part 8.2 幅相频率特性图（奈魁斯特图） 频率特性图 典型环节的奈魁斯特图 放大环节的奈魁斯特图： 惯性环节 惯性环节的Nyquist图 积分环节 积分环节的Nyquist图 理想微分环节 理想微分环节的Nyquist图 一阶微分环节 一阶微分环节的Nyquist图 振荡环节 振荡环节的Nyquist图 二阶微分环节 二阶微分环节的Nyquist图 延迟环节 系统的开环Nyquist图的绘制 例 例： 例： Nyquist图的一般形状 Part 8.3 对数频率特性图(Bode图) 对数频率特性图（Bode图） 渐近线的斜率 求对数幅频特性曲线的渐近线 转角频率 典型环节的波德图 放大环节的频率特性图： 惯性环节 惯性环节的Bode图 一阶微分环节 一阶微分环节的Bode图 积分环节 积分环节的Bode图 理想微分环节 理想微分环节的Bode图 振荡环节 振荡环节的Bode图 二阶微分环节 二阶微分环节的Bode图 延迟环节 系统开环Bode图的绘制 例1 Bode图特点 系统开环Bode图的绘制步骤 例2 例3： 最小相位传递函数 传递函数的实验确定法 由Bode图求系统的传递函数 例 Part 8.4 频域稳定性判据 米哈伊洛夫稳定性判据 Nyquist稳定判据 例： 开环含有积分环节时Nyquist判据的处理 例： 例： 例： 例:已知某系统的开环传递函数为： Nyquist判据中“穿越”的概念 对数频率特性稳定判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 对数频率特性稳定判据 滞后系统的Nyquist稳定性分析 例： Part8.5 稳定程度与稳定裕量 增益裕量与相位裕量的计算 例： 例:设单位反馈系统的开环传递函数为： Part8.6 闭环控制系统的频率特性 Part8.7 频域指标与时域性能指标间的关系 处理方法 ? 0– 0+ 0 Re Im 用半径? ? 0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面。 ? ?– ?+ Re Im j? 考虑极点在原点处的情形，此时新的虚轴由－j? ~ j0– 和 j0+ ~ j? 的两段直线和小半圆j0– ~ 0 ~ j0+组成。 小半圆的表达式为： ? = -90°对应? = j0– ；? = 0° 对应? = 0 ； ? = 90°对应? = j0+ ； 开环Nyquist图的处理 考虑含有积分环节的系统： 对G(j?)起始点，? = 0， ? 位于无穷小的半圆上。 当? = 0–时，? = -90° ， 当? = 0时，? = 0° ， 当? = j0+时，? = 90° ， 即当?由0– ? 0 ? 0+ 变化时，?G(j?)由v90° ? 0° ? －v90 °变化。 或：?∠G(j?) = －v180 °。 即当?由0– ? 0 ? 0+ 变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v180 °。 显然，若仅考虑? 0的情形，即?由 0?0+ 变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v90 °。 综上所述，对于包含积分环节的开环系统，对虚轴作上述处理后，绘制Nyquist图时需考虑?由 0?0+ 变化时的轨迹。 即按常规方法作出?由 0+? ?变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以?的半径顺时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。 显然，对于最小相位系统，由于： 其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 对于非最小相位系统，辅助线的起始点则由其含有的不稳定环节的个数决定。偶数个时，起于正实轴，奇数个时起于负实轴。 为作图方便，通常按?由 0+? 0变化加辅助线，即从G(j0+)开始以?的半径逆时针补画v90°的圆弧。作出辅助线的Nyquist曲线方向仍然是0 ? 0+? +?。 作出辅助线后，即可应用Nyquist判据判别系统的稳定性。 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： 开环 Nyquist曲线不包围 (-1, j0 )点，而m=0，因此，系统闭环稳定。 ? =0 ? =? 0 ? =0+ Re Im 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： 开环 Nyquist曲线不包围 (-1, j0 )点，而m=1，因此，系统闭环不稳定。 已知系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： ?＝0： A(0