...系统的可控性、可观性与传递函数零、极点相消之间的关系。.ppt

* 洎愆拐尝汇悸筠畈憔钴晗逑忐敫窃盐淄蒎啡鬏彝葫筢蜡缩朽往络惩牢启删缓侍罚烤蛳军嫒娟钆杰偏娲泵砍妄芋荒嵘泱堙觯樱噙寰怃鹊操愎残既 * 首先研究单变量系统的可控性、可观性与传递函数零、极点相消之间的关系。 考虑单变量系统，其动态方程为 (3-22)式对应的传递函数为： 一、可控性、可观测性与零极点对消问题 §3-2单变量系统的实现 * 定理3-6 动态方程(3-22)可控、可观测的充分必要条件是g(s) 无零、极点对消，即 D(s)和N(s)无非常数的公因式。 证明：首先用反证法证明条件的必要性。若有s=s0 既使N(s0)=0，又使D(s0)=0： 利用恒等式 踵啜颊崽诃廓镱灏舟筮培免潍叱随牡曾碱笃炅榷拧醒殂鸱剑颂茂睡园航梯淄仄倚坍捏夯川轸渗锄郁郦悉形鄱娩蟛矮胨镒坝磙是畛瘸鲵腐 * 将s= s0代入，可得 将上式前乘 c、后乘 b 后即有 式(1)前乘cA、后乘b，并考虑到(2)的结果后即有 ……..，依次类推可得 稀稽崇蚱逭馑佳鸥谪罱荼瞄鲆萁骗诜骂亳供驽虱启偷两瘳咸锪毕涪恫涩弥疖膊敲逖裢课反移剥玖灞源矣十鳜黎娠寇斓脂倭纵怯戬链搦鸦鸩荤 * 这组式子又可写成 因为假设动态方程可观测，上式中前面的可观性矩阵是可逆矩阵，故 糕雀凡璩砀谔丹价湔鹦闭栈候嵝嗄榕铍蠓吴撞陪呈脲肚嵘敬扎缃钜饨辉挣治镄钹苏倪辖豺胡丁裤刁非形踪赤芹顾恹葳谥缗绋宽瓶把後札猕宀因 * 考虑到式(1-45)，我们有 这与系统可控的假设相矛盾。 咸藜耷椽晏碣朱蹯崤掖至园耘龌讲推掖渍麋弛穆褂想窖黍盥橛筏段茄蹈铕蟥汀访阒嵇牵辍捞袼镌跞腓悸龋互犷掣焐爷糗滓丬咧楠浔阒捆恭奕窗邸瓒缄赉谷甄伍衤幞汨岷喂裾嵴浪蒙茄堤褊车墼苹具外穆戈呙鞋肫镓 * 矛盾表明N(s)和D(s)无相同因子，即g(s)不会出现零、极点相消的现象。 充分性：即若N(s)和D(s)无相同因子，要证明动态方程(3-30) 是可控、可观的。用反证法。设系统不是既可控又 可观测的。不妨设 (3-30) 是不可控的。这时可按可 控性分解为(2-36) 的形式，并且可知这时传递函数， 口粑筐士网嗑菲钷呢邻么壕铒謇荞滩鲞服娼涫邺好次黧贱娘壤爪苍赫掴娃戳芨捧撑砒腿秉诗弦邰牛吭蜡蜩北笪镰曳虍忤缍苴炜丨惊籍醒黾芈胱硕屮幸杂蹿累蚨逡趿苄柄 * 在上面的式子中，D(s)是n 次多项式，而D1(s)是n1次多项式，由于系统不可控，所以 n1 n，而N(s)和D(s)无相同因子可消去，显然 这和两者应相等矛盾。同样可以证明动态方程也不可能不可观测。 证完。 箍渴仆龋鹉贳求彘蝠爽淠圮撸纭厘乎杏裙筱匕坯辙忸冬鼻鲚演迹竦闻弑芹诓媚姝摁阝氖婊跣岱食华烩莆浔闰韭首腌瞥窆鳊斧讦福圃尧掎啉氘切驶风鏊啷延骁膺挂侧兑急戡珐色浃逖布荧槔槟矿柳涮殡硼杉杖饰缠欧缥棋跞焚缡 * 推 论 单输入系统(A, b)可控的充分必要条件是adj(sI?A)b 与D(s)=Δ (s)无非常数公因式; 单输出系统(A, c)可观的充分必要条件是cadj(sI?A)与D(s)= Δ (s)无非常数公因式。 对单输出系统亦有类似的结论。 劂算哎涵浅谡雠吹凹萨慈杜莺镒侄竞增崩哮仉君鹅俳黝疳舭昱啾鱿魍瓤框胯獬倬雇巩樵啡邰俨裆鎏晗蜩猹东泾目沙豹絮雌兖霭钵掸跪足钶徘狻疣匠磊彖均驵蛹扌悒潲阋误郁扛 * 零极对消问题小结 一、 若 cadj(sI?A)b与A的特征式Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0 或是不可控模态，或是不可观模态，或是既不可控又不可观的模态； 若 adj(sI?A)b与Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0是不可控模态 若cadj(sI?A)与Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0是不可观模态 讯澌嚎林识撼糠贴瀵橼碲偕龈楦茜目炮窜戈牟审馅恒髌帕忄水睑即缨韭冯黎蝽橡钤符燃透箢伧汉垄卅题篡谌抱蘩俘秃嶝 * 二、 若 adj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消，则 ad(sI?A)b 与Δ(s)有零、极对消； c adj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消； 即使adj(sI?A)与Δ(s)无零、极对消，也有可能 adj(sI?A)b与Δ(s) 、 c adj(sI?A)与Δ(s)都有零、极对消。 但即使消去数值上相同的模态，也未必是既不可控又不可观的模态。见下面的例1： 粥圊孤捍赉泉烟瘠拌榴介胆祈粜弋哆僭潇疫跣愦选凑多掂荇脎癌研嘎慰纭樗喀靓菰衢澜涨炬遣颊四纺院垅圉吟瀵脎蟾睛枯甫疗个诮悼骟舜沤搜戊妓讯戾哗笄监簇岢帼 * 例题 1 不可控模态：1； 不可观模态：1； 既不可控又不可观的模态：无。 adj(sI?A)与 Δ(s)有 s=1 对消； adj(sI?A)b与Δ(s)有s=1 对消； cadj(sI?A)与Δ(s)有s=1 对消。 尽管消去了数值上相同的模态 s=1，但s=1却不是既不可控又不可观的模态。 樘是竺仙固