附件1洛阳师范学院智能控制与机器人应用技术实验室项.PDFVIP

附件1：洛阳师范学院智能控制与机器人应用技术实验室项 目A进口设备专家论证意见 附件2：洛阳师范学院智能控制与机器人应用技术实验室项目A技术参数 一、总体技术要求 1.1系统可以帮助用户方便地建立控制以及测试环境，以验证控制策略的实用 性。系统的处理器对IO 资源具备低延迟的高速控制交互性能，实时性强。系统 由综合的软件包提供支持，其中包括用于 I/O 集成 （基于模型）的 Simulink Real-TimeInterface (RTI) 以及实验软件，从而允许在运行期间通过图形化仪 器访问实时应用程序。 二、主要技术参数和配置要求 1.2 实时处理器：Freescale QorIQ P5020，双核，主频2GHz、每核32KB一级 数据缓存、32KB一级指令缓存、512KB 二级缓存、总2MB三级缓存； 1.3从处理器：Freescale QorIQ P1011 800MHz用于上位机通信； 快速原型实 1.4 存储空间：1GB DRAM、128MB Flash存储空间。 时仿真系统 2 套 1.5 接口 1.5.1上位机接口：集成千兆以太网接口； 1.5.2实时以太网接口：集成低延迟千兆级以太网IO接口； 1.5.3 USB接口：USB2.0接口用于经由配置 USB 接口的大容量存储设备进行数 据记录 （需额外软件支持）； 1.5.4 CAN接口：2 通道； 1.5.5 串行接口：2个RS232/485接口； 1.5.6 LVDS接口：1 通道，用于连接可编程通用接口设备； *1.6可编程FPGA：XilinxKintex-7FPGA。 1.7模拟输入：8通道，14位，10MSPS，差分输入；24通道，16位，1MSPS，差 分输入；输入电压范围：±10 V。 1.8 模拟输出：16 通道，16位，1MSPS；输入电压范围：±10 V；输出电流： ±8 mA。 1.9数字输入输出 48通道双向数字IO，兼容2.5、3.3、5V规格 （单端型）； 12通道双向差分数字IO 用于连接传感器 （RS422/485型）； IO通道工作模式：开关量、频率量、SPI主节点通信以及电机控制模式。 *1.10 电机控制IO功能 （支持两台电机）： 1.10.1 6个增量式编码器接口，其中：支持最多2个差分编码器接口； 1.10.2 2个三相霍尔传感器接口； 1.10.3 2个旋变器接口； 1.10.4 2个SSI接口； 1.10.5 2个EnDat接口； 1.10.6 多相PWM输出； 1.10.7方波调制PWM。 1.11 传感器供电 1个恒定输出：12V，最大3W/250mA；1个可调输出：2～20V，最大1W/200mA。 1.12 接插件 4个Sub-D 50连接器；4个Sub-D 9连接器；3个RJ45 以太网连接器 （用于上 位机及实时以太网接口）；USB A 型连接器 （用于数据记录）；2*2个香蕉连接器 用于传感器供电。 1.13供电：100～240V AC，50～60Hz。 三、应完成的主要实验 1.14完成的主要实验项目 （1）三相异步电机控制器开发； （2）三相异步电机调速系统开发； （3）直流无刷电机控制器开发； （4）直流无刷电机调速系统开发； （5）永磁同步电机控制器开发； （6）永磁同步电机调速系统开发； （7）交流电机控制算法验证。