教学模块1计算机控制系统导学与概述.ppt

教学模块1 计算机控制系统导学与概述 东北大学·刘建昌 liujianchang@ise.neu.edu.cn 教学单元2计算机控制系统概述 主要内容： 计算机控制系统的基本概念 计算机控制系统的基本结构 计算机控制系统的性能指标 计算机控制系统的发展历程 计算机控制系统的基本类型 教学单元2计算机控制系统概述 （1）什么是计算机控制系统 定义：计算机控制系统就是利用计算机来实现自动控制的系统，即应用计算机参与控制并借助一些辅助部件与被控对象相联系，以获得一定控制目的而构成的系统。 计算机：指各种规模的数字计算机，如从微型到大型的通用或专用计算机； 控制：使事物按照一定的规律运行(变化)。 辅助部件：主要指输入输出接口、检测装置和执行机构等。 2.1 计算机控制系统的基本概念 被控对象：包括生产过程、机械装置、机器人、实验装置、仪器仪表等。 与被控对象和部件之间的联系：可以是有线方式，如通过电缆的模拟信号或数字信号进行联系；也可以是无线方式，如用红外线、微波、无线电波、光波等进行联系。 控制目的：可以是使被控对象的状态或运动过程达到某种要求，也可以是达到某种最优化目标。 （2）计算控制系统的主要特点 数字信号（时间上离散、幅值上量化）：r(k)——给定输入，y(k)——系统 输出，e(k)= r(k)- y(k)——偏差信号，u(k)——控制信号； 模拟信号（时间上连续、幅值上连续） ：y(t)——系统输出（被控量）， u(t)—控制量； 离散模拟信号（时间上离散，幅值上连续） ： y*(t)——被控量信号。 数 字 控 制 器 执 行 机 构 被 控 对 象 D/A A/D 测 量 变 送 y(t) y(t) y*(t) y(k) r(k) e(k) u(k) u(t) + - 计算机 采样开关 A/D转换器 结构混合：控制器是离散的，而被控对象一般是连续的； 信号混合：包括模拟信号、离散模拟信号、数字信号等。 结构混合的特点决定了计算机控制系统存在两类设计方法：离散化设计方法和模拟化设计方法。 信号混合的特点使信号变换和分析问题成为计算机控制系统的基础理论问题。 （2）计算控制系统的主要特点 （3）计算机控制系统的基本工作原理 计算机控制系统的基本工作原理可概括为： （1）实时数据采集：对来自测量变送装置的被控物理量的瞬时值进行检测并输入； （2）实时控制决策：对采样到的被控量进行分析和处理，按给定的控制规律，决定将要采取的控制行为； （3）实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 实时——信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成。 2.2 计算机控制系统的基本结构 实例：电阻炉炉温计算机控制系统 电阻炉温度信号经过热电偶检测后变成电信号（毫伏级），再经过变送器变成标准信号（1~5V或4~20mA），经A/D转换器采样后变成数字信号，在计算机中，与给定温度信号进行比较，得到温度偏差信号，经控制器运算得到数字控制信号，再经D/A转换器将该数字控制信号转换成模拟量，控制触发器，进而控制双向晶闸管对交流电压进行PWM调制，改变加热电阻两端电压和电流，并最终达到控制温度的目。 ~220V 计算机 A/D转换器 D/A转换器 变送器 热电偶 触发器 双向晶闸管 电阻炉 R 将类似上述炉温计算机控制系统的各类计算机控制系统抽象化，可得到计算机控制系统典型结构： 2.2 计算机控制系统的基本结构 数 字 控 制 器 执 行 机 构 被 控 对 象 D/A A/D 测 量 变 送 y(t) y(t) y*(t) y(k) r(k) e(k) u(k) u(t) + - 计算机 采样开关 A/D转换器 2.3 计算机控制系统的性能指标 （1）稳定性 稳定性是指当扰动作用消失后，系统恢复原平衡状态的能力。稳定性是控制系统最重要的性能指标。 闭环系统极点（特征根）的位置决定了系统的稳定性：连续系统稳定的充分必要条件是闭环系统的极点位于s平面的左半平面；离散系统稳定的充分必要条件是闭环系统的极点位于z平面的单位圆内。 （2）稳态指标 稳态指标是衡量控制系统控制精度的指标，用稳态误差来表示： 稳态值 给定值 2.3 计算机控制系统的性能指标 （3）动态指标 动态指标能够比较直观地反映控制系统的过渡过程特性。动态指标包括：超调量 、调节时间ts 、峰值时间tp、震荡次数N 。用得最多的是超调量 和调节时间ts （4）综合指标 最优控制设计时，既要考虑到能对系统的性能做出正确的评价，又要考虑到数学上容易处理或工程上便于实现,因此，经常使用综合性能指标来评价控制系统性能。 常用的综合性能指标为积分型综合指标： 计算机控制系