线性系统理论讲义课件全集下载(考博复习资料).pdf

绪论 一、 线性系统研究的对象 对象：线性系统、一类理想化的模型。 实际上：一切过程都是非线性 ① 一大部分系统特征、某些关系特性--近似于 线性化； ② 在小范围内。 二、 线性系统的的主要任务——分析与综合 1． 分析：研究系统的运动规律。首先建立模型： 时域，频域； ①定性分析：稳定性、能控性、能观性 ②定量分析：输入--输出运动规律 2.综合——设计；按期望的性能指标设计 控制器、补偿器、跟踪问题、抗干扰问题 三、线性系统的发展 1．经典的线性理论：SISO； 工具：数学描述，传递函数 分析与综合——频域法。 2．现代的控制理论： 状态空间，研究内部； MIMO，以空间为基础，线性代数。 3．线性系统的代数与几何理论（高层次） 4．多变量频域方法：古典、空间结合，扩展 四、 本课内容 1、 时域部分 2、频域部分 第一章 线性系统的数学描述 • §1 系统及其数学描述方法 系统：事物或过程的集合体。由若干事 物或过程借物质流、能量流、信息流在空 间、时间上相互联系，具有某种功能的集 合体；抽象 • 环境 系统的作用称输入（因）U • 系统 环境的作用称输出（果）Y X —系统内部变量（变换因子） U、Y 、X变量随时间而变化，体现系统 的行为 数学描述：描述系统的变量因果关系和 变换关系，称为数学模型。 描述数学模型的方法： 1. 外部描述：输入U—输出Y (黑箱) SISO： d y n d y n−1 dy d u m−1 dy a a a y b b + ++ =+ L + + +L b u dt n n−1 dt n−1 1 dt 0 m−1 dt m−1 1 dt 0 零初始态下的拉氏变换： b +s + m −1 +bLs b m −1 1 0 G(s) n n −1 s a s ++ + +aLs a n −1 1 0 特点：只反映外部关系 2 、 状态空间描述 x x L u u L 内部状态变量 1 n 与 1 n 的因果关系，数学表达式；一 般由机理分析：（物理、力学、电定律、化学定律及反应动 力学） 通式： dX Q x( u, t, ) Q x(−u, t, C) S x( u+, t, ) 1 2 dt X —系统或过程状态，T、P 、V ； U — 输入； C — 容量：表示系统状态变量变化一个单位时，系统内