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多功能智能清洁机器人 北京交通大学微联杯项目 组员： 姚树智 杨尚奇 王博睿 吕世航 刘国旭 创意背景 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 如何省时省力地打扫房间一直是困扰我们的难题，我们希望借助科技的力量，帮助我们解决这一问题。 市场背景 市场上已经出现了如图所示的自动吸尘器。 但是其价格昂贵且功能复杂，一些我们平时不需要的功能（如防跌落、人机语言交流等），既不适用又增加了成本，所以我们想自己动手制作一个适合在一定空间内自动避障清扫的机器人。 创作构想 创作以单片机为小车的“大脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。与此同时，车下装载的清洁装置能够将小车所走过的区域打扫干净。 硬件设计 51单片机 MC9S12XS128单片机 驱动模块 清洁模块 洒水模块 避障模块 遥控模块 拖地模块 首先是车型，我们在市场上购入了一款小车模型，为了便于转向，我们将小车的后轮改装成一个万向轮。如右图所示。 驱动模块 如图所示，车体上面是主控板。采用L298N驱动芯片，通过控制两个电机的正转和反转，实现小车前进、倒退和转弯等功能。 清洁模块 工作部分是两个并排的刷子，由电机控制转动，从而达到清洁的目的。控制部分采用了三极管开关电路，通过单片机给出的高低电平，控制电路的通断。 洒水模块 洒水模块由继电器、水泵、水箱和洒水管组成。继电器控制水泵抽水，达到定时洒水的目的。其控制原理是，单片机输出周期一定的方波给继电器，对继电器通断的时间进行控制。 避障模块 车头设有四个红外对管，进行探测，当前方一定距离出现障碍物时，红外对管输出的电平发生变化。 下图是将红外对管传来的信号转变为数字信号，输入到单片机内。 遥控模块 发射部分由遥控器来实现，如图1；接收部分由接收三极管来实现，如图2。遥控器发出信号，由三极管接收到，将信号送到单片机内，通过程序处理接收到的信号，实现不同的操作。 图1 拖地模块 该功能是把前面洒的水和污渍吸干净。我们又加入了舵机来控制拖把，实现拖把 的上升和下降。舵机是由单片机来单独控制，当停车时，拖把上升，不工作；当小车直走时，拖把下降，开始工作；当小车转弯或后退时，拖把上升一个适当的高度。 软件设计 功能的实现与需改进的地方 1.没有安装打扫废屑的装置，只适合没有 杂物 地面的清洁 2.做工比较粗糙，有些结构待改进。 制作心得 本次竞赛我们提高了我们自主学习的能力、团队协作的能力，丰富了我们的课余时间，让我们能把课堂上学到的知识应用的实践中。最重要的是，在一次次遇到困难之后，我们能坚持把困难克服并继续下去，这也使我们在以后做任何事的时候，遇到困难能坚持不懈，永不放弃。 多功能智能清洁机器人 北京交通大学微联杯项目 谢谢！