“探月小车”的设计与制作_2009.4.27.docVIP

系统设计文件 第 1 册 共 1９ 页 共 1 册 产品型号 产品名称 “探月小车”的设计与制作 产品图号 本册内容 技术说明、使用说明、安装说明、测试说明 批准 旧底图总号 　年 月 日 底图总号 日期 签名 09.4.27 2009EJZ005 目录 技术说明…………………………..………………………(4) 技术参数与规格…………………………………………….(4) 功能及用途………………………………………………….(4) 系统结构…………………………………………………….(4) 工作原理…………………………………………….(5) 焊装调………………………………………………………(10) 焊接工具与耗材…………………………………..(10) 焊接注意安全事项……………………………….(10) 调试和常见故障………………………………….(10) 5.程序……………………………………………………….(11) 程序流程图…………………………………………..（12） 小车主流程图………………………………………(12) 循迹流程图………………………………………..(13) 避障流程图…………………………………..……(13) 无线流程图………………………………………..(14) 使用说明………………………………………………….(15) 设备清单……………………………………….….(15) 操作方法…………………………………….…….(15) 注意事项………………………….………….…..(16) 安装说明…………………………………………………..(16) 测试说明……………………………………………………(21) 附录一：程序清单…………………………………………（21） “探月小车”的设计与制作 一、技术说明 1.1模拟探月小车组成 模拟探月小车核心板-S3C2440开发板 模拟探月小车底板 模拟探月小车巡迹板和探测任务板 模拟探月小车摄像头及万用扩展板 模拟探月小车四轮车体 模拟探月小车锂电池组 图1.1模拟探月小车实物图 图中①，是摄像头及加高的转接板。 图中②，是摄像头的一块固定板，也可以作为一个万用扩展板。 图中③，是两组电池，一组给电机供电，一组给开发板、寻迹电路、探测任务板（图中没画出）供电。 图中④，是电路底板，集成了电源电路、比较器电路和开发板转接电路。 图中⑤，是一块ARM开发板，型号为S3C2440，为本次嵌入式小车专用芯片。 图中⑥，为小车的车体。 图1.2模拟探月小车底板实物图 图中①，是比较电路，主要是把红外传感器电压转换为数字电平； 图中②，是电源电路，主要是可以稳压输出5伏电压和比较电路的供电； 图中③，是ARM开发板2.0接口转2.54接口电路； 图中④，是一个摄像头转接口 图1.3模拟探月小车核心板-S3C2440开发板图 图中用户中断按键，是模拟探月小车分段处理功能按键； 图中用户Led灯，是模拟探月小车分段处理功能的指示灯。 1.2模拟探月小车的创新点 添加了按键分段处理功能，通过模拟探月车本身自带操作键能够以划分模块任务形式分段来完成整个模拟探月小车的软、硬件调试； 在模拟探月小车巡迹中，采用了模糊控制技术； 自主研发了图像识别算法，识别率较高，能够自动跟踪物体 1.3模拟探月小车的功能介绍 能够的完成模拟探月环境的自主行驶； 能够沿着指定的线路进行巡迹； 能够进行图像采集以及基本图形数据识别； 能够测量出不同环境的温度； 能够测量出被探测物体直径及面积； 能够通过无线网络传送采集的各种数据； 能够通过远程控制端对模拟探月小车进行远程控制； 能够通过模拟探月车按键分段处理功能完成一些日常教学及科研任务。 1.4模拟探月小车系统结构 模拟探月小车系统划分为小车的电源模块、电机驱动模块、循迹模块、图像识别模块、测距和测温模块、无线评分通信系统，其中循迹模块由电压比较电路和关电传感器组成，模拟探月小车的任务探测板包含测距、测温等模块，无线评分通信系统是通过无线网络和评分系统实现模拟探月小车的远程通讯和评分。系统结构图如下 1、 技术参数与规格