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运动控制系统 Chp.0 绪论 课程性质：运动控制系统是机械设计制造及其自动化专业的一门专业主干课程和学位课程。 前期课程：电机与拖动基础、模拟与数字电路、电力电子技术、自动控制理论、微机原理、计算机控制技术。 学 时：40h/周4（1~11周） 成绩构成：平时成绩30%，考试70% 选用教材：《运动控制系统》阮毅、陈维钧主编 ，清华版 （“十一五”国家级规划教材），2006 参考教材：《运动控制系统》李宁主编，高教版，2004 《运动控制系统》张崇巍主编，武汉理工，2002 Chp.0 绪论 教材结构： 基本内容：围绕电动机组成不同控制目标的完整运动控制系统所涉及的理论和技术。 “*”内容选讲。 讲课思路：以控制规律为主线，从直流到交流、从开环到闭环、从调速到伺服，循序渐进。 第1篇——直流调速系统（最古老、控制性能最好） 可控直流电源—电动机系统 闭环控制的直流调速系统 可逆、弱磁控制的直流调速系统 第2篇——交流调速系统（应用最广泛） 基于稳态模型的异步电动机调速系统 基于动态模型的异步电动机调速系统 同步电动机变压变频调速系统 第3篇——伺服系统（交直流派生） Chp.0 绪论 课程内容的4个特征: 1) 全控型电力电子器件取代半控型器件，变换技术由相位控制转变成脉宽调制； 2) 模拟电子控制基本上让位于计算机数字控制； 3) 交流运动控制系统逐步取代直流运动控制系统； 4) 计算机仿真与辅助设计逐步融入运动控制系统的性能分析与设计。 Chp.0 绪论 运动控制的含义： 中文“运动”对应的英文：“movement”和“motion”， 运动（基于哲学的解释）：是物质的固有性质和存在方式，是物质所固有的根本属性，没有不运动的物质，也没有离开物质的运动。 运动（基于运动学的定义）：是一个物体相对于另一个物体或相对于一个坐标系统的位置的变化。 运动涉及宇宙万物，大到遥远的天体，小到物质内部的质子和电子，对运动的研究覆盖了整个科学技术领域。 本课程所指的运动（motion）和运动控制系统（motion control system）是近10多年来在国际上流行的一个技术术语，它的主要研究内容是机械运动过程中涉及的力学、机械学、动力驱动、运动参数检测和控制等方面的理论和技术问题。 Chp.0 绪论 运动控制系统： 运动控制通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。 运动控制系统使被控机械运动实现精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些被控机械量的综合控制。 典型的运动控制系统有运输机械、数控机床、机器人等，这些系统是力学、机械、材料、电工、电子、计算机、信息和自动化等科学和技术领域的综合。 电力电子技术的进步，微机技术的应用和新型控制策略出现，改变着运动控制的面貌。 Chp.0 绪论 运动控制的分类： 按照使用动力源的不同，运动控制可分气动、液压和电动三大类。 电气运动控制由于其更容易实现与微型计算机的接口等明显的优点，因而在中小功率的运动控制系统中得到最广泛的应用。基于电气的运动控制综合了控制电机技术、传感器技术、电力电子技术、微电子技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。 本课程的主要内容是采用电力传动装置的运动控制系统中的一些特定理论和技术问题，对液压和气动系统略讲。 Chp.0 绪论 二. 运动控制及相关学科： 运动控制系统是一门多学科相互交叉的综合性学科。 Chp.0 绪论 1、电机学： 电动机——执行机构。 其结构和原理决定运动控制系统的设计方法和运行性能。 2、电力电子技术： 功率放大与变换——可控电源。 影响运动控制系统的运行状态和性能。 3、微电子技术： 集成电路——实现复杂控制算法。 提高控制精度，简化硬件电路设计和调试。 4、计算机控制技术： 数字仿真、CAD 大大提高运动控制系统的智能化和可靠性。 Chp.0 绪论 5、信号检测与处理技术： 运动控制系统的本质是反馈控制。 系统稳定性，干扰——信号的滤波，转换与数据处理。 6、控制理论： 控制理论是运动控制的理论基础。 控制系统的实际问题的