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笛卡儿平面运动学_2_3
机械系统动力学分析及ADAMS应用 * * 郭 良 斌 guoliangbin@ 2010.10 § 3.2 绝对约束。 包括绝对距离约束、绝对位置和绝对角约束 绝对距离约束 绝对位置和角约束 一、限制运动的绝对距离约束 二、绝对距离约束的速度和加速度约束方程 三、绝对位置约束 作业：证明绝对位置约束对应的加速度约束方程右项等于： 三、绝对角约束 § 3.3 成对构件间的相对约束 构件i上的点Pi 在随体坐标系xi’-yi’中，由矢量 确定位置，且不随时间变化 在整体静止坐标系x-y中，由矢量 确定位置，显然它随构件i的运动而变化 § 3.3.1 相对约束 包括相对位置、相对角约束和相对距离约束 一、限制运动的相对位置约束 相对x向约束 这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为 加速度约束方程的右项 相对y向约束 这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为 加速度约束方程的右项 二、相对角约束 这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为 加速度约束方程的右项 三、相对距离约束 整体静止坐标系原点O到构件i上Pi点的矢径 绝对距离约束的雅可比 相对距离约束的雅可比 这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为 加速度约束方程的右项 例3.3.1：图3.1.3所示的二构件曲柄滑块，建立其运动学数学模型 ①在点O1具有C1=0的绝对x向位置约束 ②在点O1和O2具有C2=0的绝对y向位置约束 ③在点P1与P2间具有C1=C2=0的相对x向和y向约束 主约束方程 各约束方程的雅可比 速度约束方程 加速度约束方程右项 加速度约束方程右项 § 3.3.2 转动副和移动副 转动副雅可比 这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为 转动副加速度约束方程的右项 移动副 ①沿公共轴线方向，构件i上的固定点Pi指向构件j上的固定点Pj形成的矢量是相对移动方向 ②构件i与构件j沿相对移动方向移动，那么在构件i与构件j上肯定分别存在一个矢量与相对移动方向矢量共线 ③三个矢量 、 、 共线 移动副的约束方程 对于移动副，需要指定做相对移动的二个构件和相对移动方向 *
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