飞思卡尔光电组源程序-创新电子社.docVIP

下载本文档

1
0
约1.61万字
约 17页
2018-04-16 发布于河南
举报
版权申诉

飞思卡尔光电组源程序-创新电子社.doc

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

飞思卡尔光电组源程序-创新电子社

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include mc9s12dp512.h /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dp512 #include Sheetdef.h // 首先从原文件的位置开始搜索指定文件 /*路径识别变量*/ uint16 t; uint16 posmax; uint16 i; uint16 sensor; //纪录传感器信息，低 14位表示从右至左 14个传感器信息 uint16 Control_Light; uint16 Light=0; uint16 Light_Number=0; uint16 Light_Count=1; uint16 Sensor_Receive=0; uint16 Sensor_K[15]=0; int16 posold;//最左侧1的位置 int16 count1;//纪录 1的个数 int16 posnew;//纪录最左侧 1的位置 int16 tmp;//判断1之间是否有 0 uint16 Left_Sign=0; uint16 Right_Sign=0; int16 posnnn; 29 int16 posmmm; int16 count111; int16 posnnn; int16 posmmm; /*舵机左右极限*/ int16 angle_max; int16 angle_mid; int16 angle_min; /*路径信息处理变量*/ int32 err1=0; int32 err2=0; int32 poslong1=16000; int32 poslong=16000; int16 err_a=0; /*控制变量*/ int32 err11=0; int32 err22=0; int16 POS; int16 ERR1; int16 ERR2; int32 PV[5]; int32 PEV[5]; int32 PED[5]; int32 Kp=0;//角度的 P变量 int32 K_Left=0; int32 K_Right=0; 30 int32 Kd=0;//角度的 D变量 int32 PID_Mohu=0; //int32 P[5]={2,5,8,11,13}; //小 S弯偏得厉害 //int32 P[5]={3,5,8,11,14}; //19.4s int32 P[5]={8,10,12,14,16}; //17.9s //int32 P[5]={5,7,10,13,16}; int32 D[5]={0,5,15,25,40}; //int32 D[5]={0,5,10,20,30}; /*int32 angle_kd[5][5] = { {24,18,15,4,2}, {18, 15 ,12, 6,4}, {8, 0, 0, 0, 8}, {4, 6, 12, 15,18}, {2,4,15,18,24} };*/ /*int32 angle_kd[5][5] = { {22,16,15,10,8}, {16, 13, 10, 5,4}, {2, 0, 0, 0, 2}, {4, 5, 10, 13,16}, {8,10,15,16,22} };*/ int32 speed_fk[5]={15,18,20,25,30};//16.6s int32 speed_fk1[5]={20,25,30,35,40};//17.7s int32 speed_fk2[5]={20,25,30,35,40}; int32 speed_fk3[5]={20,25,30,35,40}; int32 speed_fk4[5]={20,25,30,35,40}; int32 s