根轨迹法优秀课件根轨迹法.pptVIP

自动控制原理实验教程 自动控制原理实验教程 * 自动控制原理实验教程 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析 1. 实验目的 （1）熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。 （2）学会分析控制系统根轨迹的一般规律。 （3）利用根轨迹图进行系统性能分析。 （4）研究闭环零、极点对系统性能的影响。 线性系统的根轨迹法 * 自动控制原理实验教程 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析 2. 实验原理 （1）根轨迹与稳定性 当系统开环增益从变化时，若根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面，那么系统对所有的K值都是稳定的；若根轨迹越过虚轴进入s右半平面，那么根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。应用根轨迹法，可以迅速确定系统在某一开环增益或某一参数下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传递函数。 （2）根轨迹与系统性能的定性分析 1）稳定性。如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点位置无关。 * 自动控制原理实验教程 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析 2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 3）超调量。超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 4）调节时间。调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值；如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。 5）实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼，从而使系统的峰值时间提前，超调量增大；极点增大闭环系统的阻尼，使系统的峰值时间滞后，超调量减小。而且这种影响将其接近坐标原点的程度而加强。 * 自动控制原理实验教程 3. 实验内容 （1）绘制系统的零极点图 MATLAB提供pzmap( ) 函数来绘制系统的零极点分布图，其调用格式为： pzmap ( num , den ) 或 [ p , z ] = pzmap ( num , den ) 直接在s复平面上绘制系统对应的零极点位置，极点用“×”表示，零点用“○”表示。 【范例4-1】已知系统的开环传递函数，绘制系统的零极点图，如图4-1所示。 * 自动控制原理实验教程 （2）绘制控制系统的根轨迹图并分析根轨迹的一般规律 MATLAB提供rlocus ( ) 函数来绘制系统的根轨迹图， 其调用格式为： rlocus ( num , den ) % 直接在s复平面上绘制系统的根轨迹图。 [ k, r ] = rlocfind (num, den) % 在作好的根轨迹图上，确定被选的闭环极点位置的增益值k和此时闭环极点r（向量）的值。 在作出根轨迹图后，再执行该命令，命令窗口出现提示语，“Select a point in the graphics windows”，此时请将鼠标移至根轨迹图并选定位置，单击左键确定，出现“+”标记，在MATLAB窗口上即得到该点的根轨迹开环增益k值和对应的所有闭环根r（列向量）。 * 自动控制原理实验教程 【范例4-2】若已知系统开环传递函数，绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。 Root Locus Real Axis Imaginary Axis -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 System: sys Gain: 0.385 Pole: -0.423 - 0.0125i Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.423 System: sys Gain: 5.92 Pole: -0.00184 + 1.41i Damping: 0.00131 Overshoot (%): 99.6 Frequency (rad/sec): 1.41 System: sys Gain: 1.64 Pole: -0.268 - 0.77i Damping: 0.328 Overshoot (%): 33.6 Frequency (rad/sec): 0.815 System: sys Gain: 14.3 Pole: -3.56 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 3.56 System: sys Gain: 0.366 Pole: -0.322 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.322 * 自动控制原理实验教程 （3）根据控制系统的根轨迹