第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程114章节.ppt

K4 K5 K10 K11 K3 K2 K1 K12 K8 K6 K7 其控制方程如下： 1 1 1 0 0 2 2 2 1 1 当小车到达K9步的终点时，计数器的状态如图所示。 K9 K4 K5 K11 K3 K2 K1 K12 K8 K6 K7 其控制方程如下： 2 2 2 1 1 0 0 0 当K10步产生并且小车没有到达K10步终点时，计数器的状态如图所示。 K9 K10 K4 K5 K11 K3 K2 K1 K12 K8 K6 K7 其控制方程如下： 1 1 1 1 1 0 0 0 2 2 当小车到达K10步的终点时，计数器的状态如图所示。 K9 K10 K4 K5 K10 K3 K2 K1 K12 K8 K9 K6 K7 其控制方程如下： 1 1 1 0 0 2 2 当K11步产生并且小车没有到达K11步终点时，计数器的状态如图所示。 K11 K4 K5 K10 K11 K3 K2 K1 K12 K8 K9 K6 K7 其控制方程如下： 1 1 1 0 0 2 2 2 1 1 当小车到达K11步的终点时，计数器的状态如图所示。 K4 K5 K10 K11 K3 K2 K1 K8 K9 K6 K7 其控制方程如下： 0 0 0 2 2 2 1 1 K12 当K12步产生并且小车没有到达终点时，计数器的状态如图所示。 * */74 4) 假设机器人前方装有一个起 转步作用的专用接近开关ST1和 一个起结束作用的专用接近开关 ST2 ；机器人运行方向是履带驱 动系统控制：KM1得电，机器人 的右履带运行， KM2得电，机器 人的左履带运行；机器人转弯时， 内侧履带停止运行t秒。起动与续 行按钮为S1，暂停按钮为SⅡ。试 设计一个机器人从A点到B点不重 复地走遍每条巷道的物体运动控 制系统原理图。 解：设延时时间继电器为 　输出方程（控制左右履带得电 状态）的构造设计思想：直线运 动时，两个履带同时得电；换步 转弯时，一个履带延时得电。 暂停继电器为 解：设延时时间继电器为 注意：控制方程与3相同。如果 机器人前方没有起结束作用的专 用接近开关，那么，只有一个 ST1时控制方程如何变化？ 　输出方程（控制左右履带得电 状态）的构造设计思想：直线运 动时，两个履带同时得电；换步 转弯时，一个履带延时得电。 暂停继电器为 * */74 如果每次的转弯时间一样，那么整个控制系统可使用一个延时时间 继电器。其输出方程作如下变化 ： * */74 * */74 3.实际应用时注意的问题 1) 如果在一个连通域内结点不全是偶数结点，但是工艺要求：工作完毕后被控对象（刀具或气割枪）必须返回到原点。 　解决方法：增加空载运动轨迹线，使该连通域内结点都变成偶数结点。如图所示。 （红色线表示人为增加的 空载运动轨迹线） * */74 3.实际应用时注意的问题 2) 如果生产工艺要求的运动轨迹线不是一个连通域，但是工艺要求：被控对象（刀具或气割枪）必须连续工作。 　解决方法：增加空载运动轨迹线，使该运动轨迹线变成一个连通域。如图所示。 （红色线表示人为增加的 空载运动轨迹线） * */74 3.实际应用时注意的问题 3) 如果规定路线是在人与机器人混杂的空间当中，一般采用地下导线(通交流电)引导系统作运动轨迹。 课间休息 * */74 到目前为止，无论多么复杂的运行轨迹，只要给出运动次序，我们套用步进逻辑公式，经过适当的修改就能把满足生产工艺要求的控制系统设计出来。 但是如果生产工艺没有给出运动次序，仅给出能量消耗越少越好的条件时，如何来解决这类问题呢？ 在实际应用时，如果遇到下图所示的运动轨迹如何处理？ 1.1.5 最少程序步判别定理及应用举例 定理1： 在一个连通区域内，如果物体的运动轨迹的结点都是偶数结点，那么被控物体可以不重复地连续走完每一条轨迹，并且起点与终点是同一个结点。 1.1.5 最少程序步判别定理及应用举例 定理1： 在一个连通区域内，如果物体的运动轨迹的结点都是偶数结点，那么被控物体可以不重复地连续走完每一条轨迹，并且起点与终点是同一个结点。 1.1.5 最少程序步判别定理及应用举例 定理1： 在一个连通区域内，如果物体的运动轨迹的结点都是偶数结点，那么被控物体可以不重复地连续走完每一条轨迹，并且起点与终点是同一个结点。 注意：1）组成结点的支路数如果能够被2整除的结点称为偶数结点。 　　　2）组成结点的支路数如果不能够被2整除的结点称为奇数结点。 1.1.5 最少程序步判别定理及应用举例 定理1： 在一个连通区域内，如果物体的运动轨迹的结点都是偶数结点，那么被控物体可以不重复地连