第二章 川崎工业机器人操作-2018.pptVIP

* 川崎工业机器人 任务三： 工具坐标系下工件的搬运 要求：1、使用TDRAW、JAppro/LAppro、 JDepart/LDpart、OpenI/CloseI、Delay 等命令； 2、沿工件坐标Z轴方向搬运工件从A点到B点 3、通过示教器AS语音编程。 4、再现运行。    * 川崎工业机器人 任务四： 工具坐标系下立体轨迹的示教及再现： 1、手动示教记录方式（任意四边形）； 2、示教器AS语言编程方式（矩形）。     * 川崎工业机器人 一、回原点命令：HOME/HOME2 在再现模式下执行： DO HOME DO HOME2 在再现模式下执行： SET2HOME,here （注意：无需加“DO”） SETHOME,here  二、设置原点命令：SET2HOME ，HERE 机器人手动操作（八）： 单独命令的执行 * 川崎工业机器人 * 川崎工业机器人 三、POINT 命令 ①显示某点（P1）位置信息： POINT #p1 (p1未定义时，显示0，0，0,0,0,0) HERE P1 (或 P1 = #home) POINT #P1 确认 ②定义另一点（如P2）位置：  POINT p2=SHIFT(P1 BY X,Y,Z,O,A,T) 举例：POINT p2=SHIFT(P1 BY ,-200)  * 川崎工业机器人 * 川崎工业机器人 四、DRAW 命令 / TDRAW 命令 从当前位置移动各轴，移动的距离或角度可指定 DRAW 50，,-30 (编程) DO DRAW 50，,-30 （单独执行）  表示 从当前位置在基坐标系下 X轴移动50mm（右移）， Z轴移动-30mm（下降） 举例： DRAW ，,-30，，90 TDRAW 命令和 DRAW类似，只是坐标系为工具坐标系  * 川崎工业机器人 * 川崎工业机器人 五、DRIVE 命令 ---移动单个轴 DRIVE 2，30,80(编程) DO DRIVE 2，30,80 （单独执行）  表示 JT2（第二轴）转动30°，速度为80% 举例： DO DRIVE 5，-90 DO DRIVE 1，190,20  * 川崎工业机器人 五、DRIVE 命令 ---移动单个轴 * 川崎工业机器人 六、C1MOVE/C2MOVE 命令（续） ---圆弧 JMOVE C1 C1MOVE C2，-1(打开) C2MOVE C3，1(打开) 注：LMOVE/JMOVE 亦可加夹紧功能 举例： 从a点出发，反S形移动，运行到e点时夹紧工件请编程。  * 川崎工业机器人 七、OPENI/CLOSEI 命令 ---夹爪开闭 DO OPENI 夹爪打开 DO CLOSEI 夹爪关闭 注：openI/closeI 后可带夹紧编号，缺省时为1# 打开和关闭 与气管接法有关 * 川崎工业机器人 任务一：将工件从甲地搬运到乙地 * 川崎工业机器人 任务二：POINT 命令用于圆形轨迹的编程 ① 打开上次保存的程序（画圆） C1MOVE P1 C2MOVE P2 C1MOVE P3 C2MOVE P4 ② 确认机器人手臂在操作台前 ③定义另外3点（P2、P3、P4）的位置：  DO POINT p2=SHIFT(P1 BY 100，-100) DO POINT p3=SHIFT(P1 BY ，-200) DO POINT p4=SHIFT(P1 BY -100，-100) ④ 再现运行 * 九、自动操作 川崎工业机器人 ⑴ 开启总电源⑵ 打开压缩空气开关⑶ 打开机器人气源开关⑷ 打开数控机床/铣床电源⑸ 打开机器人变压箱及控制柜的电源⑹ 打开触摸屏/PLC电源⑺ 打开电脑电源（正常情况下不必要）⑻ 打开远程PLC（西门子S7-200）电源 ⒈ 打开电源及气源 * 川崎工业机器人 ⑴ 按面板启动按钮 如有报警，按面板右下角的复位键【RESET】⑵ 按程序键【PROG】，在画面上选择“O022”程序 如没有出现选择画面，将选择开关打到编辑档， 在键盘上输入“O022”检索，再选择开关打回到 自动挡。⑶ 铣床程序调用类似，但如果开机显示“机床未准备”，则需在操作面板上按下【机床准备】按钮⑷ 按程序键，在画面上选择“O1111”程序。注：铣床/车床程序在手动操作机器人时可忽略 ⒉ 调出数控