5第四章 控制系统的稳定性.pdfVIP

现代控制理论 第四章 控制系统的稳定性 第四章第四章 控制系统的稳定性控制系统的稳定性 主要内容主要内容 ■■稳定性概念稳定性概念 ■■李雅普诺夫稳定性理论李雅普诺夫稳定性理论 ■李雅普诺夫方李雅普诺夫方法的应用用 现代控制理论 第四章 控制系统的稳定性 §§44.11 稳定性概念稳定性概念 自治系统：零输入零输入作用的系统      称为自治系统， x f x ,t t t0 x t0 x0 其中其中x 为为n 维状态向量维状态向量，ff ((x,t))为为n 维向量函数维向量函数。 受扰运动受扰运动：：系统状态的零输入响应系统状态的零输入响应。。 平衡状态：如果状态向量xe 对于所有的t , 总存在着   