全国电子设计大赛C组程序清单.docVIP

程序清单 /*******************/ 主程序 /*******************/ /*--------------Atmega16主控芯片 晶振频率8MHZ--------------------*/ #includeavr/io.h #includeavr/interrupt.h #includemotor.h #includesensor.h #includewireless.h #includectr.h #includedebug.h #includedef.h volatile unsigned char SpiRxDat[RX_PLOAD_WIDTH]; volatile unsigned char UartRxByte;//串口接收字 volatile unsigned char UartTxByte;//串口发送控制字节 BYTE Mode=0;//模式：默认主车 void InitMCU() { //初始化串口 UCSRB|=(1RXCIE)|(1RXEN)|(1TXEN);//开接受发送 开接收中断 UBRRL=51;//波特率9600bit/s //初始化中断 GICR|=(1INT2);//开外部中断2 响应nRF24L01接收数据中断默认下降沿触发 } int main() { InitMCU(); init_NRF24L01(); InitSensor(); InitSmg(); while(1) { FlushOpState();//刷新光电传感器的状态 AnalySta();//分析小车状态 Ctrl();//输出控制命令 } } SIGNAL(SIG_INTERRUPT2) {//接收到nRF24L01的数据 SetRX_Mode(); nRF24L01_RxPacket((unsigned char*)SpiRxDat); } SIGNAL(SIG_UART_RECV) {//接收来自M8的数据 } /****************************/ 转弯90度并向前行驶适当距离 /****************************/ #includewireless.h #includeavr/io.h #includeavr/interrupt.h #define KEY1_DOWN !(PIND(1PD2)) #define KEY2_DOWN !(PIND(1PD3)) unsigned char TX_Buf[TX_PLOAD_WIDTH]={0}; unsigned char RX_Buf[TX_PLOAD_WIDTH]={0}; void UartTxByte(unsigned char byte) { while(!(UCSRA(1UDRE))); UDR=byte; } void UartTxStr(unsigned char str[]) { unsigned char i=0; while(str[i]!=0) { UartTxByte(str[i]); i++; DelayMs(2); } } int main() { unsigned char UartIsOk[]={UartIsOK!}; DDRB|=0x03;//LED输出 PORTB|=0x03; MCUCR|=(1ISC11)|(1ISC01); GICR|=(1INT0)|(1INT1)|(1INT2); UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN); UBRRL=51; init_NRF24L01(); sei(); UartTxStr(UartIsOk); while(1); } SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) {//按键1 两轮以相同速度前行100脉冲再停下 if(KEY1_DOWN) { DelayMs(200); if(KEY1_DOWN) { PORTB=~(PB1); TX_Buf[0]=0x01; nRF24L01_TxPacket((unsigned char *)TX_Buf); TX_Buf[0]=0x00; PORTB|=0x03; } } } SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) {//按键2 右轮前进左轮后退以相同速度走50脉冲 if(KEY2_DOWN) { DelayMs(200); if(KEY2_DOWN) { PORTB=~(PB1); T