停车好帮手.ppt

QT操作介面-選擇停車模式 QT操作介面-選擇停車方向 QT操作介面-確認畫面 遙控車接線 GPIO Pin腳位 超音波感測器PIN 超音波HC-SR04 1.+Vcc電源+5v電源 2.Trig發射端 3.Echo接收端 4.接地 超音波硬體規格 1工作電源:+5v 2.工作電流:2mA 3.感測角度:不大於15度 4.探測距離:2cm-400cm 5.盲區:2cm(超近) 6.高精度:可達0.3cm 使用方法: 控制口發一個10US的高電頻,就可以在接收口等待高電頻輸出.一有輸出就可以打開定時器計時,當此口變低電頻時就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離,如此不斷的週期測,就能達到你移動測量的值了. 模塊工作原理 1.採用IO觸發測距,給至少10US的高電頻訊號 2.模塊自動發射8個40khz的方波,自動檢測有無信號返回 3.有信號返回,通過IO輸出一高電頻,高電頻持續的時間就是 4.超音波從發射到返回的時間,測試距離=(高電頻時間*聲速(340M/S))/2 情境流程示意圖 遭遇問題 抓取的時間誤差飄移很嚴重,前一個禮拜才發覺表層 直接無法取得Real Time,導致距離數值不夠準確,整個 系統流程無法進行下去. 期望解決方法: 1.串接一個8051單晶片專門計時,設計一個通訊協定讓 我可以呼叫單晶片計時. 2.在底層driver的部分,設定ktimer來取得kernel time 上層再取得, 這樣誤差可能會改善許多 心得與展望 加強對影像處理之理解，期望日後能順利透過影像辨識來完成停車動作。 利用kernel之計時功能來處理超音波之反射時間計算，以便取得更準確之距離數值。 加強對硬體及kernel之瞭解。 成果影片 * * 停車好幫手 -自動停車系統 班級：UI504 組別：第二組 參與同學： 組長: C1000392 何明儒 組員: C1000387 林璟鴻 C1000388 李讚益 C1000389 李畯龍 動機與目標 台灣車輛日益增加，因倒車壓死人數不斷增加，路邊停車造成的糾紛更屢見不鮮 避免因倒車造成不幸 路邊停車發生的糾紛發生 減少因為停車所帶來的困擾 軟體架構 QT socket Opencv socket GPIO driver ARM X86 spcacat socket Linux kernel Rt73.ko Gspca.ko 硬體架構 1.超音波感測模組 X 3 2.webcam 3.遙控車一台 4.ARM9板 超音波接收 GPB5 46 超音波發射 GPG6 45 右轉 GPG15 44 左轉 GPG14 43 後退 GPG13 42 前進 GPG12 41 作用 名稱 Pin腳 發射音波 車位寬度演算法 抓取第一次 時間 接收音波 抓取第二次 時間 睡眠一秒並 紀錄次數 i 判斷 長度深淺 計算長度 距離 Break出 音波迴圈 判斷紀錄次數 是否為0 計算寬度 回傳寬度值 判斷寬度 是否大於車長 是 否 深 淺 否 是 ARM9 攝影機 超音波模組 遙控車 X86 GPIO 實際進度與計畫說明 團隊分工規劃 何明儒 林璟鴻 李讚益 李畯龍 資料蒐集 使用者介面 超音波 ARM硬體整合 kernel webcam 軟體+硬體 實際成果 透過wifi從x86傳送命令至arm板操作車輛之移動 可由arm板驅動攝影機照相並透過socket寫入x86 Opencv已能開啟圖像並作初步之影像處理 超音波模組順利作動 *