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第七章 线性离散系统的分析 第一节 离散系统的基本概念 第二节 信号的采样与保持 第三节 z变换理论 第四节 离散系统的数学模型 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 第一节 离散系统的基本概念 一、采样控制系统的基本结构 r(t) e(t) e*(t) – c(t) 反馈 脉冲控制器 保持器 对象 e(t) —连续信号 e*(t) —离散信号 T—采样周期 T 连续信号的采样过程： e(t) 0 t 0 t e*(t) T τ T 一般τT 第一节 采样控制系统的基本概念 数字控制系统结构图 r(t) 检测元件 e(t) – c(t) e(kT) D/A和 保持器 对象 b(t) 计算机 和A/D 采样开关 系统中的A/D转换器相当于一个采样开关，D/A转换器相当于一个保持器。 计算机控制系统典型结构图 r(t) 计算机 保持器 对象 sa T – c(t) 检测元件 t 0 e(t) 采样过程如图所示： 通过采样开关，将连续信号转变成离散信号。实为理想脉冲序列δT(t) 对e(t)幅值的调制过程。 二、信号的采样与保持 δT(t )= δ(t – kT) Σ 8 k=- + 8 t 0 δT(t) 2T 3T T -T … … 4T 5T t 0 e*(t) T 2T 3T 4T 5T 1．采样函数的数学表示 =e(0 )δ(