【doc】基于遗传算法的模糊-PID复合控制在电阻炉上的应用.docVIP

基于遗传算法的模糊-PID复合控制在电阻炉上的应用 2007年09月沈阳建筑大学(自然科学版)Sep.2007 第23卷第5期JournalofShenyangJianzhuUniversity(NaturalScience)Vo1.23,No.5 文章编号:1671—2021(2007)05—0866一O4 基于遗传算法的模糊一PID复合控制在电阻炉上的应用 李界家,张晶宇,栾方军 (沈阳建筑大学信息与控制工程学院,辽宁沈阳110168) 摘要:目的用遗传算法对模糊控制器的控制规则的参数进行优化,提高炉温控制系统的动, 稳态性能.方法实现模糊控制和PID控制在不同控制段的优化,并采用遗传算法优化控制参 数和控制规则.结果使电阻炉炉温控制系统具有较高的控制精度和良好的动态特性和鲁棒 性.结论采用MATLAB仿真及试验结果表明该方法有效可行,可以推广到其他温度控制系统 的应用上. 关键词:模糊控制;PID控制器;遗传算法;电阻炉 中图分类号:TP273文献标识码:A 在工业生产中电阻炉的应用十分广泛,很多 采用传统的PID控制器.但是由于电阻炉存在非 线性,大滞后,时变性等缺点…,效果并不理想. 笔者采用的遗传算法是模拟生物在自然环境中的 遗传和进化过程而形成的随机搜索的全局优化算 法.用遗传算法对模糊控制器的控制规则和PID 控制器的参数进行优化整定,使其模糊控制规则 和PID参数更加合理,提高炉温控制系统的动, 稳态性能,从而对电阻炉进行有效地控制. 1模糊一PID复合控制 PID控制器电阻炉温度的上升需要强迫加 热,温度下降要靠自然冷却.从节能观点来看,需 要有好的保温特性;从提高生产率的观点看,希望 升温时间尽量缩短.实践经验表明:在电阻炉的工 作温区其动态特性近于线性,用PID控制器能够 达到很好的控制效果,但是不能受到太大的干扰, 也不能大范围跟踪快速变化的给定信号,所以,在 工业生产中传统的控制方法是大范围改变温度要 依靠手动,小范围调节温度使用PID控制器. 笔者采用的模糊一PID复合控制策略[]是大 偏差范围内采用模糊控制,小偏差范围内采用 PID控制(见图1). (七)七) 图I模糊一PID控制系统原理图 一 般认为二维的模糊控制器】具有Fuzzy比 例一微分控制作用,而缺少Fuzzy积分控制作用. 根据线性控制理论,积分控制能消除稳态误差,但 动态响应慢.比例控制动态响应快,比例积分控制 既有较高的稳态精度,又有较快的动态响应.这是 模糊一PID复合控制的理论基础. 2改进的自适应遗传算法 (1)编码.采用实数编码可以克服二进制编码 的很多缺点. 选择算子:非线性排序选择,采用非线性函数 收稿日期:2006—04—10 基金项目:建设部基金项目(03—2—117) 作者简介:李界家(1957一),男,教授,博士研究生,主要从事智能控制和故障诊断技术研究 第23卷李界家等:基于遗传算法的模糊一PID复合控制在电阻炉上的应用867 将队列序号映射为期望的选择概率.群体P= [al,a2,…a]按个体适应值降序排列f(a1)≥ (a2)≥…f(a)个体i的选择概率为 fP(i)=q(1一q) 1口(1) 1(1一口) 式中:口为最佳个体被选择概率;,.为个体序列 号. 根据这个概率进行轮盘选择.排序选择不利 用个体适应值绝对值信息,避免群体进化过程的 适应值标度变换,一定程度上抑止了传统遗传算 法带来的过早收敛和进化停滞. (2)交叉算子.笔者采用的是两点交叉.在两 个染色体个体中随机的设置两个交叉点,交换两 个交叉点之间的部分染色体. fz=nz+(1一n)zfAI z -:nzfA+(1一n)z(2) 式中:a为一个参数,可以是一个常量,也可以是 一 个变量.作者根据自适应遗传算法的原理采用 自适应交叉概率P来代替参数a. ,,,l ,f : .{mz_x-,f,f.fays(3) [k2,f.lt;avg 变异算子:设一个体为X=zlz2…z…zz,z, 为变异位,z∈[,ax],新个体为X= zlz2…z?zz变异位的新基因z=+ ,.(一),其中,.用自适应变异概率P代 替. 一 愚, 急≥㈩ 琵4,flt;fg 式中:ax是群体中的最大适应度值;是每代 群体的平均适应度值;是要交叉的两个体中较 大的适应度值;是要变异个体的适应度值. 3基于遗传算法的模糊控制器设计 3.1精确量的模糊化 选择模糊控制器的输入变量为误差e及误差 的变化ee,输出变量u为控制量的变化量,相应的 模糊集为E,EC,U,是一个双输入单输出的二维 模糊控制器.对误差E,误差变化EC及控制量U 的模糊集及其论域定义如下:E,EC,U的论域为 [一6,一5,一4,一3,一2,一1,0,1,2,3,4,5,6]; E,EC,U的模糊语