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目录第一章 绪论 1 1.1 自主水下机器人 AUV 的研究背景 11.2 深水 AUV 相关的国内外研究现状31.2.1 深水 AUV 的国外研究现状31.2.2 深水 AUV 的国内研究现状61.2.3 深水 AUV 仿真技术的研究状况71.3 课题的主要研究内容 9第二章 AUV 动力学理论112.1 大地坐标系和 AUV 体坐标系 112.2 带鳍舵 AUV 的动力学分析 142.3 AUV 的质点动力学分析 162.4 AUV 的三维空间动力学分析 162.4.1 基本动力学分析 172.4.2 矢量推进器 AUV 动力学分析 202.5 本章小结 22第三章 AUV 半实物仿真实验系统233.1 系统设计方案 233.2 AUV 半实物仿真系统工作流程 293.3 仿真系统软件 323.3.1 仿真系统总体设计思想 323.3.2 功能实现及关键技术 323.4 本章小结 40第四章 AUV 仿真实验414.1 实验环境 414.2 操盘 424.3 下潜 444.4 定深定高避障 454.5 抛载回收 474.6 可靠性 474.7 本章小结 48第五章 全文总结 49参考文献 50发表论文和参加科研情况说明 54致谢 55第一章 绪论1.1 自主水下机器人 AUV 的研究背景陆地资源正日益枯竭，这促使世界各国都在寻找着新的资源。海洋占地球总 面积的 70.8%，蕴藏着非常丰富的海洋动物、海洋植物、海洋微生物、海洋矿物 和海洋能源等，是人类社会可持续发展的重要财富，成为人类赖以生存和发展的 陆、海、空、天四大战略空间继陆地之后的第二空间[1][2]。值得特别指出的是， 海洋油气资源非常具有诱惑力，根据美国地质调查局（USGS）和美国 HIS 公司 等石油机构的资料显示，目前世界海洋油气探明可采储量为 13215 亿桶油当量，约合 1802.53×108 吨，主要分布在全球近海的 12 个区域，还有大量待发现的分布极不均匀的海洋油气资源[3]，因而海洋油气资源一直以来都是世界各国十分重 视勘探和开发的重要资源，对海洋的争夺和开发不仅是二十一世纪重大的研究课 题[4][5]，而且也不可避免地成为多数发达国家的战略重点，而且愈演愈烈[6]。虽 然就目前而言，海洋浅水区域勘探(主要是近海和大陆架区)仍占主导地位，但油 气资源蕴藏量巨大的深海，也会随着海洋资源开发技术的提高和海洋防御战略形 势的要求，必然是海洋资源勘探的未来发展方向。探测深海的各种技术中，机动灵活、能够到达一般潜器所达不到的深度和区 域、在水中长时间工作并且能够完成多种复杂任务的水下机器人的出现为研究深 海海洋和海洋资源的开采提供了良好的条件。水下机器人按潜器上是否搭载人类 可分为载人潜水器(Human Ocuppied Vehicle ,HOV)和无人水下机器人(Unmanned Underwater Vehicle , UUV)，再根据机器人与水面支持设备(母船或平台)联系方式 的不同又分为遥控式水下机器人(Remotely Operating Vehicle , ROV)和自主式水 下机器人(Autonomous Underwater Vehicle , AUV)[7]，如图 1-1 所示。HOV 可以直 接对深海情况进行观察并执行相应的操作，但是需要强大的水面辅助支持系统， 成本较高，同时与搭载人相匹配的舰载辅助系统也需有很高的可靠性和稳定性； ROV 需要操作人员在水面进行控制的，动力由母船通过电缆提供，但正是由于 电缆，限制了机器人的灵活性和活动区域；AUV 则不需要太多的水面辅助支持 系统[8]，活动范围非常广，但对控制的要求非常高。因此，自主式水下机器人(AUV) 是当前海洋油气工程应用领域使用的先进调查设备，AUV 技术，尤其是深水 AUV 技术往往代表着一个国家海洋高技术装备的发展水平。深水潜器载人潜器（HOV）无人潜器（UUV）有缆水下机器人（ROV）通过电缆由母船提供动力，进行遥控等无缆水下机器人（AUV）自带电源，自主导航并执行探测任务等图 1-1深水潜器分类在国家重大科技专项基金(2008ZX05027)“大型油气田及煤层气开发”子课 题深水 AUV 系统设计与制造技术的支持下，要求研制的 AUV 可下潜工作在 3000 米海深，以 4 节左右的速度连续航行 24 小时，能够自动控制深度、高度、艏向、 三维姿态、轨迹并能够精确定位，以完成对海底地形地貌、地层地质结构和油气 资源状况等进行探测的任务等。同时，深水 AUV 需要搭载多种任务传感器，比 如侧扫声呐、多波束测深系统、浅地层剖面仪、温盐探测仪、高度计、深度计、 多普勒测速仪等，深水 AUV 既是多传感器的搭载