自动控制理论PPT课件-第四章 线性系统的根轨迹分析.ppt.ppt

ts (s)(?=?0.05/0.02) ? 1 0 ?1 s＝-0.5 s1 s2 A σ为系统的闭环极点实部距虚轴的距离 S1 S2 K1＝1 * 第四章 根轨迹法 二、附加开环零、极点对根轨迹的影响 (1) 增加开环零点对根轨迹的影响: 结论：增加开环零点z数值，渐近线的交点将沿实轴向左移动，且数值愈大，向左移动的距离也愈大。 考虑n-m条渐近线在增加一个开环零点z 前后的变化 前 后 * 第四章 根轨迹法 无零点 增加z = -3 增加z= -2 增加z = 0 结论：使根轨迹向s左半平面弯曲或移动，使系统的稳定性提高 增加开环零点s=z数值，渐近线的交点将沿实轴向左移动，且数值愈大，向左移动的距离也愈大。 例4-5-1 * 第四章 根轨迹法 （2）增加开环极点对根轨迹的影响 结论：增加开环极点p数值 ，渐近线的交点将沿实轴向右移动，且p数值愈大，向右移动的距离也愈大。 考虑n-m条渐近线在增加一个开环极点p前后的变化： 前 后 * 第四章 根轨迹法 结论： 增加开环极点p，渐近线将带动根轨迹向右半s平面弯曲或移动，使得系统稳定性变差。 不增极点 增极点p＝- 4 增极点p= - 1 增极点p＝0 结论：增加开环极点p数值 ，渐近线的交点将沿实轴向右移动，且p数值愈大，向右移动的距离也愈大。 例 * 第四章 根轨迹法 三、稳态性能分析 1.系统的类型 系统的类型是由开环传函G(s)中串联积分环节的个数决定的 在根轨迹图上即位于原点的开环极点的个数， 在第三章中已讨论过系统稳态误差终值/级数的计算问题。在根轨迹图上，也可以讨论系统的稳态性能。 2.系统的稳态误差esr 有差系统的稳态误差esr=1/K大小是由系统的开环增益K来确定的。 因此，在根轨迹分析中，只要计算出系统的开环增益K即可以得到系统的稳态性能。 关键：在于系统的开环增益K与根轨迹增益K1之间的计算关系。 * 第四章 根轨迹法 例3 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试应用根轨迹法分析系统的性能； 1、按步骤作出系统的根轨迹，如图所示 K1=17 * 第四章 根轨迹法 K1=17 当K1=240时，有一对虚根，处于临界稳定，输出等幅振荡。 当K1240时，根轨迹曲线进入S右半平面，系统有一对正实部的共轭复根，因此系统处于不稳定状态。 当K1240时，系统根的实数部分均为负值，即根都分布在S左半平面，系统是稳定的。 1) 稳定性分析： * 第四章 根轨迹法 K1=17 开环传函有1个位于坐标原点的极点，所以是I型系统。阶跃作用下的稳态误差为0。 系统的开环根迹增益K1与开环增益K成正比， 因此对稳定的I系统来说，在t作用下，稳态误差esr=1/K （1）则K1越大，稳态误差越小，稳态性能也越好，（2） 但K1 最终不能大于240，否则，系统将出现不稳定状态。 开环传递函数（p119-120) 显然K与K1的关系为： 2)稳态性能分析： * 第四章 根轨迹法 K1=17 当0K1≤17时，该系统的根为负实数，此时可看成三个惯性环节的串联，系统输出具有非周期特性。 当17K1240时，系统有两个根轨迹分支进入复平面，产生一对共轭复根，使系统的阶跃响应带有振荡的特性。随着K1增大，复根越靠近虚轴，输出振荡越厉害。 使闭环极点位于?=0.5的阻尼线上,s1,2=-1.2?j2.1→ K1 =44.5→ s3=-7.6 s1 s2 s3 Re(s3)/Re(s1,2)=5, ∴s1,s2为系统的主导极点，三阶系统可用二阶性能指标来估算系统性能 3)暂态性能分析： * 第四章 根轨迹法 第四章小结: 根轨迹的定义 根轨迹的基本概念 根轨迹方程 幅角条件 相角条件 常规根轨迹的绘制原则（共7条） 根轨迹的绘制方法 广义根轨迹 参量根轨迹 多回路根轨迹 利用根轨迹分析系统性 零度根轨迹 根轨迹 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置，并确定系统的稳定性； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的暂态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； * 第四章 根轨